機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 向各位前輩請(qǐng)教一些問題，關(guān)于自動(dòng)裝箱的 [打印本頁]
作者: 啥啥也不會(huì)    時(shí)間: 2023-11-22 15:29
標(biāo)題: 向各位前輩請(qǐng)教一些問題，關(guān)于自動(dòng)裝箱的
大致流程是這樣的：7 G8 S# v9 b* q0 w7 D: \% H

4 j6 _8 i5 I' o2 x- Q' U- N( Y1、開箱機(jī)提供成型的紙箱；. h6 F7 A# d. C( d! x

; E* D/ a+ z/ Y: ~2、行架機(jī)械手抓取一塊方形（中間挖空）海綿，塞入紙箱底部；7 @% V+ P! E! A4 E7 r3 X
1 P0 g& ?$ Y/ c7 C- z/ E+ x2 N0 e
3、取一塑料袋，將工件（約2kg-5kg）裝入袋中，并將袋扎口，放入紙箱內(nèi)，要求工件卡入海綿中心的圓孔；
. c7 Z0 V8 `# U$ a$ R- d- t% k3 g3 d
4、再放置一塊海綿，同樣中間有圓孔，需要將工件卡在其中；6 H: t4 f7 ?$ r
" p5 Y7 Q, t% D' c& L4 J4 Y
5、放置一些小配件；
' s. I6 H5 b* s' b0 B; T
8 ^7 F' @( P5 V* |6、紙箱進(jìn)入封箱機(jī)，完成打包。5 C: X1 w7 X" J  Q& N

4 A' e3 l' r8 e我想請(qǐng)教一下各位前輩，整個(gè)過程能否實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，如果不行，哪些步驟建議人工操作。另外，一種規(guī)格的工件對(duì)應(yīng)一種海綿、塑料袋和紙箱，能否實(shí)現(xiàn)根據(jù)不同規(guī)格需求來切換產(chǎn)線？
9 o$ J+ ^6 v4 j* T% f0 w
作者: 斯文棒棒    時(shí)間: 2023-11-22 15:45
只要經(jīng)費(fèi)預(yù)算足夠，整個(gè)過程可以全自動(dòng)化，上機(jī)器人和機(jī)器視覺，這都不是事。
作者: 王8958    時(shí)間: 2023-11-22 15:46
建議最好來個(gè)圖更直觀些
作者: dickych    時(shí)間: 2023-11-22 16:17
需要切換產(chǎn)品上視覺比較方便，速度要求不高上桁架機(jī)器人+視覺，桁架+軌跡柔性不高，切換麻煩，對(duì)供料要求高
作者: 福蘭卡叔叔    時(shí)間: 2023-11-22 16:22
必須可以
作者: 施公子    時(shí)間: 2023-11-22 16:22
345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機(jī)械搞要很多錢，還得上視覺，其他部分都有很成熟的自動(dòng)化方案，我的建議是半自動(dòng)化。全自動(dòng)化也可以實(shí)現(xiàn)，但是風(fēng)險(xiǎn)很高，所有軟的柔性的東西涉及裝配和定位這種會(huì)形變的都不太建議做
6 }) T8 n: R: }
: f+ ~+ x& U) K$ N或者建議你將3進(jìn)行拆分，前半部分機(jī)器，后半部分的裝配和45一起人工解決，再或者你研究研究海綿換泡沫看看行不行，如果是泡沫的話會(huì)好點(diǎn)。: o$ D4 w8 M4 E

7 W- l: o" R& W可能其他大佬有更好的方案，歡迎指點(diǎn)
作者: 施公子    時(shí)間: 2023-11-22 16:23
你還要做兼容？？？
7 G# A, t% H- q) w) q8 e5 q: i兼容我建議你還是半自動(dòng)吧，這種柔性的兼容我感覺有點(diǎn)難
作者: 啥啥也不會(huì)    時(shí)間: 2023-11-22 16:44
斯文棒棒 發(fā)表于 2023-11-22 15:45
! v  J; S& J/ M, h' b  A: \只要經(jīng)費(fèi)預(yù)算足夠，整個(gè)過程可以全自動(dòng)化，上機(jī)器人和機(jī)器視覺，這都不是事。

* c& X1 D7 F: Q6 {. D如果預(yù)算夠的話就沒那么頭疼了3 N7 c% J8 a$ h+ z$ O" P
作者: 啥啥也不會(huì)    時(shí)間: 2023-11-22 16:45
施公子 發(fā)表于 2023-11-22 16:22
8 Q, |. V, V/ w& ^  \345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機(jī)械搞要很多錢，還得上視覺， ...

) h' t3 k* m& O: `, ~- v8 z感謝大佬回答，海綿是硬質(zhì)的，規(guī)格有四種。箱子、袋子、工件都有四種一一對(duì)應(yīng)的規(guī)格，客戶需要我們兼容
  R; L' I+ S# Y2 p0 r
作者: 啥啥也不會(huì)    時(shí)間: 2023-11-22 17:02
補(bǔ)充一下示意圖
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作者: 軍CSJ    時(shí)間: 2023-11-22 17:03
你說的海綿應(yīng)該是EPE吧，四種都兼容估計(jì)你要費(fèi)點(diǎn)功夫。而且你這后面應(yīng)該還有貼標(biāo)、讀碼、搬運(yùn)、碼垛等等。你要好好梳理，還有就是節(jié)拍問題。論壇找什么大佬都沒用，要實(shí)際對(duì)接客戶需求。
作者: 啥啥也不會(huì)    時(shí)間: 2023-11-22 17:05
軍CSJ 發(fā)表于 2023-11-22 17:03& x6 q% _- I# B# ^
你說的海綿應(yīng)該是EPE吧，四種都兼容估計(jì)你要費(fèi)點(diǎn)功夫。而且你這后面應(yīng)該還有貼標(biāo)、讀碼、搬運(yùn)、碼垛等等。 ...
, _; p/ `6 D2 X8 F, K" t
感謝大佬�？蛻衄F(xiàn)在是純?nèi)斯げ僮�，希望能�?jié)省人工，提高效率，然后兼容幾種型號(hào)，感覺有些困難。
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作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2023-11-22 17:14
施公子 發(fā)表于 2023-11-22 16:22
, k/ i* G- n/ g* [0 F9 Q8 i345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機(jī)械搞要很多錢，還得上視覺， ...

) N( H, _$ ~7 {; ^, ?1 S$ F- d預(yù)算緊張，建議桁架機(jī)械手+可更換夾爪，吸盤（換料時(shí)人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接近，碰到不順就爆燈；
) ^; v2 Z' k3 {4 r! [% q( }( @# a7 A% h3 j3 c+ \. C
一個(gè)人照看幾條線，有事修機(jī)，沒事玩手機(jī)。+ Y. L0 _) b: `& G: a9 m
  z5 b4 m2 T* W* l0 Z

9 L# N1 K$ o8 U8 G/ R0 b4 O" J
作者: 軍CSJ    時(shí)間: 2023-11-22 17:15
啥啥也不會(huì) 發(fā)表于 2023-11-22 17:05+ ~4 L- L% h3 V7 b  K9 p! k
感謝大佬�？蛻衄F(xiàn)在是純?nèi)斯げ僮�，希望能�?jié)省人工，提高效率，然后兼容幾種型號(hào)，感覺有些困難。
2 `0 d. k4 |$ L7 M- _4 `2 V
可以做到 網(wǎng)上有開箱和封箱的機(jī)構(gòu)和視頻，EPE裝箱一個(gè)機(jī)器人吸盤就行。現(xiàn)在你要考慮CV輸送上下料，看看怎么兼容。一般這種情況都是按客戶產(chǎn)量最多的產(chǎn)品來設(shè)計(jì)，再去兼容其他的。5 i5 W$ \% ?- W( D: ^# b
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2023-11-22 17:16
軍CSJ 發(fā)表于 2023-11-22 17:03
5 m5 _, n+ K/ C8 R0 m5 Z' z你說的海綿應(yīng)該是EPE吧，四種都兼容估計(jì)你要費(fèi)點(diǎn)功夫。而且你這后面應(yīng)該還有貼標(biāo)、讀碼、搬運(yùn)、碼垛等等。 ...
6 b+ [1 W& p! ^4 F3 b7 ^8 s8 o
大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個(gè)CPU。
0 t/ |& y& w2 X
9 E' T, ?) k( U7 p" q' Q@ahway 有請(qǐng)大佬閃亮登場(chǎng)~' N& r. z2 ?9 G' j6 _

! G7 v; h. {$ |. |' b
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2023-11-22 17:17
啥啥也不會(huì) 發(fā)表于 2023-11-22 17:02
# {4 X! Q4 Z/ }  n3 @9 }( |補(bǔ)充一下示意圖
) w; X- M  r2 q
lz標(biāo)注一下，都是啥啥啥。最好發(fā)一段人工操作的視頻，方便了解節(jié)拍。
, D  {8 i& a0 k
  \6 M, d$ Z4 w$ j# ~5 f# y2 L社區(qū)有大佬，一圖勝千言。3 O  U+ G2 v/ `+ w( n1 J5 L0 {
作者: xx123458xx    時(shí)間: 2023-11-22 17:52
盲猜，最后客戶會(huì)因?yàn)轭A(yù)算問題，砍掉大部分要求，只實(shí)現(xiàn)簡單的搬運(yùn)功能。嚴(yán)重的可能項(xiàng)目夭折。
作者: 逐夢(mèng)2020    時(shí)間: 2023-11-22 21:56
海綿是不是要略大于紙箱內(nèi)空啊，自動(dòng)化放海綿是不是會(huì)有問題？
作者: 施公子    時(shí)間: 2023-11-23 08:11
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-22 17:175 M" V+ ?! z5 |" T; z4 T
lz標(biāo)注一下，都是啥啥啥。最好發(fā)一段人工操作的視頻，方便了解節(jié)拍。
& w! Q. R2 V' p0 Q* S; k( K7 Q( ?( b; n4 p8 T7 m/ K; \
社區(qū)有大佬，一圖勝千言。

  z$ Y) ]' J: q% Q對(duì)的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準(zhǔn)，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的! U& B- ?7 o. w7 y* y
作者: 啥啥也不會(huì)    時(shí)間: 2023-11-23 08:56
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-22 17:14
2 N; Y" ^9 t% t+ t/ M  n預(yù)算緊張，建議桁架機(jī)械手+可更換夾爪，吸盤（換料時(shí)人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接 ...

0 @4 z, h4 v$ f: ^7 {/ e感謝大佬提點(diǎn)。
3 X/ V/ B' G  a8 {3 V
作者: 啥啥也不會(huì)    時(shí)間: 2023-11-23 08:57
施公子 發(fā)表于 2023-11-23 08:119 X1 G8 a# D2 T' v
對(duì)的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準(zhǔn)，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的

* q: g. L8 W. z1 W5 |) Z9 g抱歉抱歉�，F(xiàn)場(chǎng)沒有錄制視頻。
" [& D, ?' g' ^6 g7 p
作者: pengzhiping    時(shí)間: 2023-11-23 09:50
第1和第5 開箱和封箱 現(xiàn)在都有成熟的技術(shù)可以參考- }* S9 f( U: ~5 K& N
5 i$ v! i1 u% u$ J3 t# j
  難在 2 3 這兩項(xiàng)，來料的產(chǎn)品自身的尺寸要標(biāo)準(zhǔn)，料倉也要統(tǒng)一，如果不可控的偏差導(dǎo)致整個(gè)產(chǎn)線故障率非常高
! T' t2 {8 A" r! n9 C
6 m: ]7 j9 r7 @. L/ M所以 到現(xiàn)場(chǎng) 把那些箱子內(nèi)的 產(chǎn)品 都去測(cè)量統(tǒng)計(jì)一下。
9 m5 n8 U9 N! }  k' S) F. D0 L/ I6 k' N' z9 k2 ^
柔性一點(diǎn)的動(dòng)手 如果看人工是很簡單，但機(jī)器實(shí)現(xiàn)就不一定簡單。
作者: ahway    時(shí)間: 2023-11-23 12:14
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-22 17:16
. U+ G9 W- g. L+ ^5 i; h大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個(gè)CPU。
" r2 Q0 i( w: M/ u6 P/ J
7 v! W$ L7 F+ |! D@ahway 有請(qǐng)大佬閃亮登場(chǎng)~

: z% a5 o2 `3 P. t謝邀請(qǐng)。* y. [- ]5 q3 Q$ z
, `* ]0 c3 k! R9 y7 X# D
和22樓兄弟的態(tài)度一樣。
* q+ h# f: f2 ?3 q& E開箱、封箱都是標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備了，沒有難度。
& j; U1 k9 M: ^8 c
' L+ W4 j4 `" d5 W, ?海綿底、海綿蓋這兩步可以使用Needle gripper（針式抓手）：# a/ b1 T+ K; n( H
[attach]554993[/attach]
( o! l! q. Z) h' |7 Q6 I" C% N& H
5 b/ i0 K0 y' t尺寸不大的話，用氣囊抓手撐中心孔也可以：* r% |1 V, o1 u: v, i9 `5 U2 \) D
[attach]554994[/attach]3 E! j. z& ~4 {  s  o/ X1 G2 E

& D9 ?7 ]4 @/ d& l中間的工件套袋也好辦，唯一難的是套袋之后還要精準(zhǔn)裝入海綿底座。! g! ^; Z, \% s
真空肯定不合適，只能用卡爪，但定位就必須靠視覺，甚至加力反饋。不舍得花錢的話，這一步改成半自動(dòng)或者人工。
1 r: w+ f9 e4 Z* s
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2023-11-23 12:21
ahway 發(fā)表于 2023-11-23 12:14. {: ?, N0 e9 f' D' @/ q- b
謝邀請(qǐng)。5 z% @& G  v; R/ f7 s' Q9 Z& [- z

  {9 m. |( f& T1 b5 O3 o9 ?和22樓兄弟的態(tài)度一樣。
8 o+ ?( v1 v: n! ]! j( |
my honor。  p2 p( I( F4 f! H& @; {( T6 z! q

4 \! D) y# h: g; H大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。: n( e$ H2 t- v" ]! D. L0 i# F
' K6 ]( J) N; w
柔爪現(xiàn)在可以抓取煙灰，還能抓取水滴，太掉下巴了。( c; W. k7 M: W! j) P4 U
作者: ahway    時(shí)間: 2023-11-23 12:26
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-23 12:21
/ U3 t$ t* r0 b, v) @my honor。
" z2 c( ^! @: n6 Y2 i$ ?
4 b) d2 s: @+ H4 a) y  f9 w大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。

- L9 T9 c/ j3 u! P# }電動(dòng)卡爪，配力反饋，進(jìn)口國產(chǎn)都有了。! y, B% G1 _5 ^
但此類產(chǎn)品一般配套協(xié)作機(jī)器人使用，樓主想用桁架式機(jī)械手實(shí)現(xiàn)，難度很大。
+ F& F6 R5 R# O9 |6 |6 b' I+ n( N+ O1 _) P& F' O
[attach]554997[/attach]# x9 u) D* u! S0 C1 l: v
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2023-11-28 19:39
ahway 發(fā)表于 2023-11-23 12:26! N2 V# S2 n0 O* ~0 Q5 U
電動(dòng)卡爪，配力反饋，進(jìn)口國產(chǎn)都有了。
" r" z/ Q$ M+ p; [但此類產(chǎn)品一般配套協(xié)作機(jī)器人使用，樓主想用桁架式機(jī)械手實(shí)現(xiàn)， ...
/ I$ `6 X5 q4 v7 g6 O( ]" E
大佬，有沒有機(jī)械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~
; @; J2 X8 ]4 a* M2 Q9 A
作者: ahway    時(shí)間: 2023-11-29 09:00
喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-11-28 19:39
& @+ e' u: u1 Y; ~# m大佬，有沒有機(jī)械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~

# h5 M4 z3 n0 x( P8 f: B4 T國外品牌：Robotous、Sintokogio、WACOH-TECH、ATI、OnRobot、SCHUNK、Honeywell。6 b0 ~6 ?8 Q6 H, F9 v* h
8 ^* R% h; x: X* p

  |3 W1 B* E5 d2 p國內(nèi)品牌：鑫精誠、宇立儀器、坤維科技，鑫精誠、海伯森、藍(lán)點(diǎn)觸控、昊志機(jī)電、神源生智能、瑞爾特測(cè)控等，柯力傳感、漢威科技、中航電測(cè)。0 {; K9 L3 _+ T" b
作者: 東莞打螺絲    時(shí)間: 2023-11-29 13:45
3建議人工，裝放動(dòng)作，人手不復(fù)雜，上機(jī)械手又貴，用XYZR軸自行搭建又畫圖畫死個(gè)人，其他的步驟動(dòng)作不算太復(fù)雜：兼容也只考慮尺寸相近的的，就怕最小跟最大有明顯差異那種，兼容起來故障又多，調(diào)節(jié)又復(fù)雜，不建議大范圍兼容。
! v' U% y7 p" m; Q, m( b
作者: 中年大叔啦    時(shí)間: 2023-11-29 14:26
我的建議是自動(dòng)為主，人工為輔，你不能全考慮所有步驟都由機(jī)器來完成，這樣成本以及開發(fā)難度會(huì)大大增加；對(duì)客戶和自己公司都不友好
作者: 管理團(tuán)隊(duì)    時(shí)間: 2023-12-1 10:49
公眾號(hào)留言選取6 N5 M# m$ V# D. q- u' V, E/ ~
[attach]555359[/attach]
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