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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 龍門架晃動問題 [打印本頁]

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-13 08:40
標(biāo)題: 龍門架晃動問題
大佬們接手離職同事的項目發(fā)現(xiàn)Z軸下端抓取機(jī)構(gòu)在運(yùn)動到停止時端頭晃動，有什么好的解決方式？先謝謝各位

作者: 老狼_123 時間: 2022-7-13 09:12
1、Z軸結(jié)構(gòu)加強(qiáng)；
2、優(yōu)化Y軸運(yùn)動加減速曲線。

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-13 09:21

老狼_123 發(fā)表于 2022-7-13 09:12
1、Z軸結(jié)構(gòu)加強(qiáng)；
2、優(yōu)化Y軸運(yùn)動加減速曲線。

Z軸加了一跳輔軌，現(xiàn)在提速了還是有點(diǎn)，擔(dān)心客戶那邊不通過
Y軸速度曲線說搞不了

作者: 老狼_123 時間: 2022-7-13 09:24

機(jī)械~愚人發(fā)表于 2022-7-13 09:21
Z軸加了一跳輔軌，現(xiàn)在提速了還是有點(diǎn)，擔(dān)心客戶那邊不通過
Y軸速度曲線說搞不了

你看Z軸在下止點(diǎn)時候時候懸出來那么長，在Y軸運(yùn)動過程中必定會擺動。。加輔軌道意義不大，要加筋。另外一個Y軸運(yùn)動加速度太大了，適當(dāng)降低加速度。。

作者: 875810240 時間: 2022-7-13 10:48
說一個跑題的問題：前后或者X軸運(yùn)動方向，像這種單邊驅(qū)動，如果三個軸同時動作，未加驅(qū)動的一端會不會不同步

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-13 11:12

875810240 發(fā)表于 2022-7-13 10:48
說一個跑題的問題：前后或者X軸運(yùn)動方向，像這種單邊驅(qū)動，如果三個軸同時動作，未加驅(qū)動的一端會不會不同 ...

跨度小應(yīng)該不會吧暫時調(diào)試沒反饋這個

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-13 11:14

老狼_123 發(fā)表于 2022-7-13 09:24
你看Z軸在下止點(diǎn)時候時候懸出來那么長，在Y軸運(yùn)動過程中必定會擺動。。加輔軌道意義不大，要加筋。另外 ...

我在Z軸連接板最下端加了兩條輔軌，保證Z軸連接板擺動會不會好點(diǎn)，就是抓取那部分不知道還是一樣

作者: johnneyyu 時間: 2022-7-13 12:48
看起來還帶了個無桿氣缸，是氣缸問題吧，換伺服應(yīng)該不會晃動了。

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-13 13:21

johnneyyu 發(fā)表于 2022-7-13 12:48
看起來還帶了個無桿氣缸，是氣缸問題吧，換伺服應(yīng)該不會晃動了。

無桿氣缸還并了根直線滑軌

作者: johnneyyu 時間: 2022-7-13 13:47

機(jī)械~愚人發(fā)表于 2022-7-13 13:21
無桿氣缸還并了根直線滑軌

氣缸沖擊力的慣性很可能導(dǎo)致抖動，這個避免不了，如果節(jié)拍沒有要求，氣缸調(diào)小，慢慢動。

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-13 14:51

johnneyyu 發(fā)表于 2022-7-13 13:47
氣缸沖擊力的慣性很可能導(dǎo)致抖動，這個避免不了，如果節(jié)拍沒有要求，氣缸調(diào)小，慢慢動。

模組移動過程中氣缸已經(jīng)限位，不運(yùn)動的，模組停下來回晃動

作者: johnneyyu 時間: 2022-7-13 15:14

機(jī)械~愚人發(fā)表于 2022-7-13 14:51
模組移動過程中氣缸已經(jīng)限位，不運(yùn)動的，模組停下來回晃動

那模組參數(shù)沒有設(shè)置好，我記得模組有個調(diào)剛性的參數(shù)，調(diào)一下。

作者: 875810240 時間: 2022-7-13 15:44
希望樓主設(shè)備調(diào)試好后總結(jié)分享一下經(jīng)驗

作者: 愛我相隨2008 時間: 2022-7-13 15:47
盡量在上下處做導(dǎo)向限位，這樣產(chǎn)生的偏心力矩會小點(diǎn)，晃動也會小點(diǎn)

作者: 一只沉迷于機(jī)械萌新 時間: 2022-7-13 16:11
看不清楚滑塊線軌怎么放的，我上一家公司做的一款五軸雕刻機(jī)，也遇到了差不多的情況，主軸下降最低位置時，機(jī)床振動和加工時擺動大，最后檢查是絲母座安裝問題和Z軸太重，滑塊位置距離太近，行成杠桿！

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-13 17:11

johnneyyu 發(fā)表于 2022-7-13 15:14
那模組參數(shù)沒有設(shè)置好，我記得模組有個調(diào)剛性的參數(shù)，調(diào)一下。

好的，謝謝我讓電控再看一下

作者: 三葉草LZM 時間: 2022-7-15 16:45
查一下，Y軸模組的垂直負(fù)載轉(zhuǎn)矩夠不夠，是不是懸臂太長，到最下面超負(fù)載轉(zhuǎn)矩了

作者: 機(jī)械~愚人 時間: 2022-7-16 09:13

三葉草LZM 發(fā)表于 2022-7-15 16:45
查一下，Y軸模組的垂直負(fù)載轉(zhuǎn)矩夠不夠，是不是懸臂太長，到最下面超負(fù)載轉(zhuǎn)矩了

好的我再看一下謝謝！

作者: couchcao 時間: 2022-7-16 14:09

875810240 發(fā)表于 2022-7-13 10:48
說一個跑題的問題：前后或者X軸運(yùn)動方向，像這種單邊驅(qū)動，如果三個軸同時動作，未加驅(qū)動的一端會不會不同 ...

以前也有過這個疑問，實際上連接件的剛性足夠，加減速正常50%左右，沒有肉眼看到的不同步，不過我猜微觀的不同步也還是有的。

作者: 星辰大海 時間: 2022-7-16 15:12
Z軸機(jī)構(gòu)與Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)偏心太大了，Z軸又重，Y軸模組寬度不夠，中間又沒有輔助導(dǎo)軌支撐約束，形成杠桿放大原理，Y軸滑塊部分只要抖動一點(diǎn)，Z軸頂部通過大比例杠桿放大后就抖動很大，Y軸上間隔一定距離加一導(dǎo)軌就好了，以前遇到過這種情況，沒經(jīng)驗的工程師容易犯

補(bǔ)充內(nèi)容 (2022-7-18 16:11):
是的

作者: 朱威威 時間: 2022-7-16 21:57
看你是哪邊晃了，左右晃就加左右的支撐，前后晃就加前后的支撐，我看X軸就掛了一個直線模組，應(yīng)該加輔助導(dǎo)軌的，減少Z軸前后晃動，自己手動搖一搖，看看哪個方向剛性弱

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