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標(biāo)題: 多工位輸送線需要用帶有絕對(duì)值編碼器的伺服電機(jī)嗎？ [打印本頁(yè)]

作者: 水水5 時(shí)間: 2022-6-8 22:58
標(biāo)題: 多工位輸送線需要用帶有絕對(duì)值編碼器的伺服電機(jī)嗎？
說實(shí)話搞了這幾年非標(biāo)，這一次還真是開眼界了。
多工位輸送線，有入料、開蓋、檢測(cè)、加料等多個(gè)工位。一共是 7個(gè)工位，用了伺服電機(jī)帶同步帶機(jī)構(gòu)。工位之間用擋塊隔開。
最開始用的是速度模式。但是每個(gè)工位的擋塊不一樣，即每次走兩個(gè)擋塊是一個(gè)工位。因?yàn)檫@個(gè)距離不一樣。
速度模式下，有個(gè)光纖傳感器檢測(cè)擋塊。
后來發(fā)現(xiàn)速度一快了之后停不準(zhǔn)。改用了位置模式。
后來又發(fā)現(xiàn)故障停機(jī)的情況下，有物料在工位里面。但是開機(jī)尋位不一定走到那個(gè)工位里。所以每次開機(jī)必須把物料清掉，很是麻煩。
于是提出來，想用絕對(duì)值的伺服電機(jī)。

請(qǐng)教各位高手。有這種情況下用絕對(duì)值伺服電機(jī)的嗎？

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2022-6-9 07:45
本帖最后由 fangyunsheng 于 2022-6-9 07:48 編輯

增量值伺服就是有這個(gè)問題，斷電原點(diǎn)坐標(biāo)丟失，開機(jī)需要重新尋零。像貼主說的工況，就十分頭痛了，要尋零就可能要先清除物料。
速度模式肯定是會(huì)產(chǎn)生誤差，要改善這個(gè)問題可以設(shè)兩個(gè)相鄰的監(jiān)測(cè)點(diǎn)，第一個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)觸發(fā)后降速，第二個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)觸發(fā)后停止，通過這種方式提前將速度降下來再停止，要準(zhǔn)很多（如果需要往復(fù)運(yùn)動(dòng)定位，那就得停止點(diǎn)前后各設(shè)一個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)，共3個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)了）。不過這個(gè)方式也只適合行程較長(zhǎng)，節(jié)拍較快的情況，短距離的也沒有必要了，直接降速慢慢走吧。
增量值伺服在驅(qū)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)中還存在誤差累積的問題，現(xiàn)象就是開始走很準(zhǔn)，反復(fù)運(yùn)行，誤差越來越大，后來通過調(diào)試電機(jī)參數(shù)改善，最后每次往復(fù)都回零校準(zhǔn)下才徹底解決（不是開機(jī)尋零一次，是每次往復(fù)尋零一次）。絕對(duì)值伺服的話，就省心多了，自然價(jià)格高一些了。

作者: hellodaniu 時(shí)間: 2022-6-9 08:11
學(xué)習(xí)，長(zhǎng)見識(shí)。

作者: LiNing_jrjub 時(shí)間: 2022-6-9 08:11
本帖最后由 LiNing_jrjub 于 2022-6-9 08:16 編輯

做多工位的，工位之間必須要等間距，工位距離都不一樣怎么做的？

之前做過一個(gè)藥品包裝行業(yè)的項(xiàng)目
客戶現(xiàn)場(chǎng)也有類似的工況，
客戶的解決方案是，在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸上裝上一個(gè)盤子，用槽型光電檢測(cè)突起，檢測(cè)到了凸起就對(duì)應(yīng)工位到達(dá)指定位置
當(dāng)然他工位和工位之間間隔距離很短，我不知道你這個(gè)間隔多大

作者: 大白小白 時(shí)間: 2022-6-9 09:01
“速度一快了之后停不準(zhǔn)”

那就是丟步了？還是慣性沖擊？

作者: sfcp 時(shí)間: 2022-6-9 14:10
以前見過類似的工作臺(tái)是六工位,用的是圓鋼板上打六個(gè)孔,采用的是光傳感器

作者: cc851 時(shí)間: 2022-6-13 22:37
同步帶機(jī)構(gòu)是當(dāng)絲桿走位置還是當(dāng)輸送帶用呢，定位精度要達(dá)到多少呢？如果是走位置那還需要檢查下結(jié)構(gòu)，確實(shí)精度要求高的話可以用光柵尺或磁柵尺做閉環(huán)控制。如果是當(dāng)輸送帶用那就要用二樓的方法，每個(gè)工位設(shè)置兩個(gè)感應(yīng)器一個(gè)用于減速一個(gè)用于停止。也可以在同步帶表面加裝編碼器和計(jì)米輪來確定直線移動(dòng)距離。

作者: jijie2012 時(shí)間: 2022-6-14 17:37

奔跑___不停歇發(fā)表于 2022-6-13 22:37
同步帶機(jī)構(gòu)是當(dāng)絲桿走位置還是當(dāng)輸送帶用呢，定位精度要達(dá)到多少呢？如果是走位置那還需要檢查下結(jié)構(gòu)，確實(shí) ...

哥們磁柵尺光柵尺用得上交個(gè)朋友撒

微信 131 1671 9459

作者: 機(jī)械——菜鳥 時(shí)間: 2022-6-15 15:43
你這個(gè)是皮帶線的話，絕對(duì)位置的定位可以提供個(gè)方法供你參考，與電機(jī)軸聯(lián)上一個(gè)減速齒輪組，要求線體循環(huán)一周，減速齒輪組輸出軸也轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，安裝絕對(duì)值編碼器，具體分辨率看你的使用要求了，這樣上電時(shí)你就大概知道皮帶線上次停機(jī)時(shí)的位置。找原點(diǎn)時(shí)先讓伺服走JOG讓皮帶走到原點(diǎn)附件，再回零

作者: lmjs 時(shí)間: 2022-8-22 14:45
是電氣工程師程序編寫的問題
采用位置模式，在停止位前一定間隔放置光電傳感器，利用“探針”（也有叫“鎖存”）功能，能夠準(zhǔn)確的抓取觸發(fā)該點(diǎn)時(shí)編碼器的值，然后以此作為基準(zhǔn)，開始減速（要S型曲線減速），剛好到設(shè)定的位置停止。

每個(gè)需要停止的位置都如法炮制，就完全可以做到精確定位�？梢运阉饕幌掠∷⑿袠I(yè)套色采用的“色標(biāo)”，這是很成熟的應(yīng)用。

停機(jī)重新上電后，可以慢速移動(dòng)觸發(fā)某個(gè)傳感器，就能確定正確的位置。
當(dāng)然圖省事就用絕對(duì)值編碼器也可以，就是價(jià)格貴點(diǎn)罷了。

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