機械社區(qū)
標(biāo)題:
分享一篇國外的工業(yè)機械手的論文
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作者:
曉昀
時間:
2022-4-7 07:57
標(biāo)題:
分享一篇國外的工業(yè)機械手的論文
給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機械手的論文。
" F7 n2 I2 e0 n* ]; \
作者:
注冊機008
時間:
2022-4-7 08:20
英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是這個更多說的是一種機械手的末端執(zhí)行機構(gòu)，三爪可變向，同時能提供較大的側(cè)向夾持力；但是感覺整體機構(gòu)的尺寸偏大，尤其是軸向尺寸
作者:
林汐771k
時間:
2022-4-7 09:02
HENHJSKBG
作者:
大白小白
時間:
2022-4-7 09:05
元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？
作者:
曉昀
時間:
2022-4-7 09:25
大白小白 發(fā)表于 2022-4-7 09:05
# Y% o2 B. t( I3 u# p
元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？
" P' H1 ?( u7 p9 F1 b: O" Y
好，沒問題。
( |# z$ |0 b" t" {, k) x
作者:
斯文棒棒
時間:
2022-4-7 09:30
直接上PDF的文檔可以嗎
作者:
LHCA2020
時間:
2022-4-7 10:54
國際先進(jìn)雜志
6 B2 @& P$ ~1 x8 z. j: A
機器人系統(tǒng)
& O* b# U9 \. {; G2 B
2020年1月- 2月1日
. h% K5 b5 C% c: T; D& E; s2 B7 ~( T
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
6 \' d% Y: M4 O
SSAGE
) J! E* f9 o q; j6 C9 n2 {8 O
一種機器人機械手的設(shè)計
0 K$ q: U2 B0 I+ G1 h
處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
+ R) `% z; e4 b0 y9 [) f
Miroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga，
+ X% N" y$ y) ~% v, E5 i1 v, J# j7 R
Tom á s Lack和Erik Kuba
8 [& F1 k! x8 F8 ?( T8 v
摘要
* ?! m% g8 X7 m4 n$ o
自動化是對產(chǎn)品進(jìn)行搬運和運輸?shù)倪^程，可以用機械手和機器人的操作來代替人的控制。它代表了一個高度復(fù)雜的過程，包括幾個操作，它們是由特定的設(shè)備自動執(zhí)行的。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運的通用型機器人機械手的技術(shù)設(shè)計。設(shè)計的裝置用于搬運最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品。機械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件，客戶將其作為自動線的一部分進(jìn)行安裝。機械手的一個特殊性是特殊的功能，它允許處理圓形和角形狀的物體。這是由適應(yīng)性強的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個精心考慮的機構(gòu)。機械手的技術(shù)設(shè)計包括被操作物體可靠夾持所需的力的計算、工作螺桿的選擇、載荷的計算和機械手主要承載部分的強度分析。在此基礎(chǔ)上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達(dá)到最佳的定位精度。
( `, D0 Q1 I [2 X2 Z* e
關(guān)鍵字
6 e1 J& e/ i e0 U& p8 j
自動線，操作，機械手設(shè)計，受力計算，強度分析
9 [+ K7 d0 L6 e7 L# h2 {
收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
1 _8 f+ X: B( E9 ?6 M# J7 v5 ?' z
主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
; e4 N; ]4 `. \5 e% y
介紹
" K/ I3 N5 G: b$ P
工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計的工作流程，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法�，F(xiàn)在，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機器及其子系統(tǒng)的開發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)過程中。除其他外，它們包括利用虛擬現(xiàn)實工具識別結(jié)構(gòu)和動力特性的計算模擬
" M% j6 a% a) L# l! e' [
設(shè)計的機器人機械手(圖1(a))將是
{7 C! s$ E/ m
自動線路的一部分(圖1(b))。的函數(shù)
6 y |% {# w) J+ L
機械手是裝移動式集裝箱用的
% O$ j1 D( z* }
, [" z2 N- I& q$ ^2 L
為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品。處理
9 N; q7 e, W' }2 b8 o {
與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動，它要求使用合適的操作
3 [; D1 h. D* R. d5 C" J- T
機械工程學(xué)院的運輸和裝卸機械系。斯洛伐克共和國日利納大學(xué)
# I! `" g* F, P* f5 z" q
機械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系。
- t0 k3 c# c1 t/ Q1 F" p* h
斯洛伐克共和國，茲利納大學(xué)
$ C7 Q0 c; h. t0 U' R
通訊作者:
6 a: P0 s K6 ~: d9 g) M1 K
J á n Dio，利納大學(xué)機械工程學(xué)院運輸與裝卸機械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
( y2 j( g& V' ^! [, U& }
郵箱:jan
.dizo@fstroj.uniza.sk
作者:
LHCA2020
時間:
2022-4-7 10:56
所設(shè)計的機械手(a)及其放置在自動生產(chǎn)線(b)上的裝配。
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在盡可能短的時間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運輸?shù)街付ǖ攸c的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執(zhí)行。搬運機器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場所之間以最少的障礙進(jìn)行物料搬運，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產(chǎn)品的情況下。一般來說，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào)。實現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力
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0 sts。
% q0 U; ~/ g4 Y7 A, v
在工業(yè)的每一個領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機器。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運輸和搬運設(shè)備來實現(xiàn)的，這些工業(yè)機器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分
6 _& S4 b4 G1 y- M4 }1 l, q, y
自動化。9
0 b. K0 F$ q. h f, d/ U+ p8 x4 ]
眾所周知，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來完成的。控制是一個過程，它計算和處理與被控制對象相關(guān)的信息。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號處理�；谠u估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行，以達(dá)到規(guī)定的任務(wù)。所描述的要求是機器人機械臂設(shè)計的初始目標(biāo)。
- r$ W2 l' C$ }# C9 g8 Y& v, v
- b- U% L. X6 [" A0 P8 E- c
表1。機械手要求。要求
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最大負(fù)載能力
* e8 A( X: ?8 |1 X, X) S9 T) y
扣人心弦的力
# p. k" E1 W9 C) K
手指緊握次數(shù)
3 y6 b3 A9 B- x7 p
處理對象的大小
- D, z5 T$ }0 H1 o9 k' V* u
手指工作范圍
6 u' g. T" V6 k% |9 V* U
定位精度
; V" T7 n$ f- M' A
手指最大握力處的長度
6 t' T/ V+ J! v1 M7 S
最大折疊速度
}3 p0 V& A7 C1 J& ^+ M
最大旋轉(zhuǎn)速度
2 f/ `. f: g% U" ]" b4 g! r% _$ G- s
描述
: o* }/ u8 d2 }% I, \1 }2 |3 T) X
25公斤
% {1 U. B8 G+ u# f/ l* W
可調(diào)，從1000牛
p) d( v- F7 Y& X9 V
3500 N
: @/ T: X: t8 v$ _" j( T! N
60毫米
0 @* G3 t% `7 C$ {
從0到1.05 rad
* F5 }' W0 v; a) k" A
土0.2毫米
+ G5 }/ w V3 @0 B* _& q
150毫米
+ i7 W. Z( X: `) b6 f
50毫米-秒-!
L1 m8 A2 V2 q& A6 s5 N+ ?
1.57 rad - s -!
" [" T3 Q8 {0 r4 f) L% w5 J& `# `$ Z
! G" e |* s. H
機械手參數(shù)說明
5 [ b$ R! B, J) j
簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對機械臂的基本要求。該機構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機構(gòu)包含三個手指，以確保抓住運輸?shù)漠a(chǎn)品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機構(gòu)包含兩個子系統(tǒng)，由設(shè)計合適的電動機驅(qū)動。一個子系統(tǒng)驅(qū)動一個只有一個自由度的手指，其他兩個手指由另一個子系統(tǒng)驅(qū)動。另外，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時，運行范圍為1.05 rad。考慮最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s。要求
3 O( r. o ?% L7 f
所設(shè)計的機械手如表1所示。
作者:
LHCA2020
時間:
2022-4-7 10:56
機譯的需要再處理一下
/ ~4 X: R; ]: F4 V- Q& D
作者:
cwq798
時間:
2022-4-7 13:15
說的好像我能看懂一樣
作者:
煙火人間
時間:
2022-4-8 16:55
曉韻，有PDF嗎
作者:
threetigher
時間:
2022-4-9 13:24
發(fā)網(wǎng)盤吧，謝女俠分享
作者:
wxagzx
時間:
2022-7-22 13:45
看不懂外國字
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