麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。

類似于上面的叉車移動(dòng)，這種全方位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。

下圖是輪子的受力方向

可見

地面對(duì)麥克納姆輪的力方向

沿著麥克納姆輪與地面接觸部位處小輪子的軸向方向

看它的底面我們不難發(fā)現(xiàn)它運(yùn)動(dòng)的規(guī)律

在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子

故輪子可以橫向滑移

依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量，從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。

麥克納姆輪小車動(dòng)畫

麥克納姆驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)畫

麥克納姆輪爆炸圖

小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。

麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。

下圖是輪子轉(zhuǎn)向示意圖

應(yīng)用比較成功的就是

德國(guó)庫(kù)卡KMP omniMove移動(dòng)負(fù)載平臺(tái)

類似于這種平臺(tái)

國(guó)內(nèi)也有企業(yè)研制成功并開始出售

腦子比較靈的網(wǎng)友一定會(huì)想到這個(gè)輪子的最佳使用場(chǎng)合了

如果你的愛車停在一個(gè)前后狹窄的空間內(nèi)

恰巧你的技術(shù)不太熟練

怎么辦呢

這種輪子還有那些應(yīng)用呢

除了咱們上面提到的負(fù)載移動(dòng)平臺(tái)、叉車

下面還有一些應(yīng)用

比如

全方位移動(dòng)平臺(tái)

輪椅

玩具或者特技機(jī)器人

倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人

是不是繞暈了?