機械社區(qū)

標題: 機器人作業(yè)半徑 [打印本頁]
作者: fuyu389    時間: 2021-5-21 17:20
標題: 機器人作業(yè)半徑
六自由度機械手臂，作業(yè)范圍是不是就是最末端的，附件樣本。是不是末端能到他范圍內的任意一個點( K: O2 E( G" r

  D$ p) J1 T2 W
作者: 摯愛重金屬    時間: 2021-5-21 17:31
不是范圍內任意一個點，大部分六軸機械手都有一個奇異點，這個點位是怎么著都跑不到的，我見過幾個機械手的奇異點，擺放的姿勢就是你圖中的姿勢，奇異點就是那個姿勢，怎么都達不到。具體有沒有奇異點，奇異點在哪里，你要問一下你們機械手供應商。
作者: 加肥貓devil    時間: 2021-5-21 17:33
理論上是這樣，但是擺臂的方向最好一致，如果不一致那么程序設置起來會非常麻煩。如果擺臂方向一致都是小于九十度角度或者都是大于九十度角，那就比較簡單了。如果不是，那做起來會非常麻煩，很多時候都不會這么做
作者: happilly    時間: 2021-5-21 17:33
后屁股與前邊有一塊他夠不到
作者: kayex    時間: 2021-5-21 19:52
機械手擺放的位置擺放高度都有影響
作者: 風之鯤    時間: 2021-5-21 22:13
陰影部分的位置都可以到達，這就是機械手區(qū)域圖的意義所在
作者: 陳浩南98    時間: 2021-5-22 10:32
學習
作者: 回到過去220    時間: 2021-5-22 13:37
每一家都是不一定的  機器人的安裝高度  距離 都會有影響。有些要自己在實際使用中總結的。比如我們之前用ABB460機器人手冊極限范圍是4800，實際使用中只有額定的高度才能達到。后來經現場調試實際的使用范圍是4300
作者: boneng    時間: 2021-5-22 15:24
學習了
作者: pengzhiping    時間: 2021-5-22 20:56
可以把兩個視圖的曲線合并一下 就是一個包絡曲面。
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- s% r, v% l& ?3 g; s4 J夾具重心如果在第六軸法蘭面中心 接近最邊緣! }' g% S* b. ~# g1 H: D, F+ J, x$ e
5 e- Q1 {, N8 ]2 K3 v4 N/ d* V
但是在實際應用種 會預留20% 極限位置余量 不要做到剛好 機器人容易報警
作者: 向宏    時間: 2021-5-23 11:26
說的應該是手腕中心的的運動范圍
作者: xue428032    時間: 2021-5-24 16:01
問這些干嘛，不都是軟件直接模擬的嗎  空間受限，及時能運動到，你甩得不夠快，也不行啊
作者: 遠祥    時間: 2021-5-25 03:24
是的，就是TCP點
作者: 錫蘭有    時間: 2021-5-25 12:36
學習



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