新設(shè)計(jì)的桌面式并聯(lián)機(jī)器人

chenhan91

本人寫作水平非常差�？床欢�。。那就看圖把。
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從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了。之間也一直在改結(jié)構(gòu)，改設(shè)計(jì)。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了，減速比不夠，電機(jī)力矩也不夠大，而且生產(chǎn)麻煩�，F(xiàn)在落灰了�；�了精了和錢。導(dǎo)致沒有辦法有一臺(tái)像scara那樣安裝方便， 4個(gè)螺絲安裝在臺(tái)面上的機(jī)器人。

3 ^5 X; q0 ?) c0 l: d' Y中途試了好多結(jié)構(gòu)，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高，重心太高，導(dǎo)致并聯(lián)走起來停下會(huì)振一會(huì)。本來并聯(lián)機(jī)器人就是為了快，結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。
還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個(gè)人都抬不動(dòng)的那種，結(jié)果還是不行，這么重了，還是抖。
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2 h# H' i# Y: z想到能改進(jìn)的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。
從動(dòng)桿變短，主動(dòng)臂拐彎角度加大，放棄球關(guān)節(jié)，改為胡克鉸。
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會(huì)抖的支架長(zhǎng)度了。
: x& N7 Q+ z! Z# X3 N7 {4 s就這樣長(zhǎng)度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。
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保留了原有的速度， 不，更快了，因?yàn)楹�克鉸的加持， 在外圓部位不會(huì)脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會(huì)磨損。就是成本太高了。用五軸機(jī)做。
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( l7 j" U' W2 D( O7 ]% {但是還是不滿足，因?yàn)榘惭b完，還有個(gè)電柜。要考慮怎么裝。
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$ X3 R3 j# K$ b% d8 O8 i! z干脆把所有的東西都擠在支架上好了。

于是，設(shè)計(jì)又要更新了
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7 k; n" U, w4 k  e/ S. U; b3 J! p這個(gè)版本的設(shè)計(jì)可能會(huì)維持個(gè)一段時(shí)間吧。是時(shí)候該推廣推廣了。
( o* V* A- H; M& k  @  f既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動(dòng)盤吧�，F(xiàn)在價(jià)格很貴？
論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎？那就做一個(gè)吧。

' u3 G! W& A# m. D9 o) h現(xiàn)在測(cè)試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個(gè) ，如果保守點(diǎn)，0.7秒可以抓取放置一個(gè)產(chǎn)品，綜合上振動(dòng)盤需要偶爾振一下，1秒一個(gè)穩(wěn)穩(wěn)的了。
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+ q6 l* t# ^% z7 g論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動(dòng)盤難抓難上的料，都發(fā)給我試下吧。說不定有驚喜。

6 j$ [1 D! ^8 C" L9 Q  P視頻發(fā)不了，想看測(cè)試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人
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" T9 \, |! R3 c1 D8 s4 A, V# f最后再來個(gè)廣告
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6 ~+ |1 d0 q3 Q# Q/ Y, |噴火槍哪家好，日康噴火槍
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chenhan91

其實(shí)到現(xiàn)在還是對(duì)scara沒有完成有遺憾。最近想到了一些想法，有可能會(huì)顛覆scara的世界。直接達(dá)到并聯(lián)機(jī)器人的速度，我就專門抓取小料，做偏門應(yīng)用，高速應(yīng)用。

曉昀

機(jī)器人材料要強(qiáng)度高，重量輕。你說的重心低，這也是很重要的經(jīng)驗(yàn)。

djove0

速度快

m2006410

真好，羨慕的滿地打滾。

未來第一站

看樣子桿子用了碳纖維的？

滌生81428

我也是做機(jī)器人的，怎么加你微信

coverme

不錯(cuò)不錯(cuò)

xiayuku63

頂一波，建議多分享創(chuàng)業(yè)的經(jīng)驗(yàn)和過程

fanxx2000