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標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教！ [打印本頁]

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 14:36
標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教！
社友們好，有個(gè)關(guān)于減速器選型的問題向各位大佬請(qǐng)教，最近在研究5-10kg負(fù)載的六自由度機(jī)械臂，
關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例，
1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同？是說RV沒有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎？
2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負(fù)載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時(shí)需要參考的是哪一欄參數(shù)？
3）我問過供應(yīng)商，有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速，有的說第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波，請(qǐng)問誰的說法比較科學(xué)？
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補(bǔ)充：
4）如下圖，供應(yīng)商回復(fù)我說，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩，主要看第二項(xiàng)容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項(xiàng);瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”。
這四個(gè)轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清，還請(qǐng)大佬詳細(xì)給我解釋下，這四個(gè)都是什么轉(zhuǎn)矩，該怎么參考，謝謝各位。
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作者: wanghy 時(shí)間: 2021-2-25 15:03
個(gè)人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機(jī)的；“有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對(duì)的；“有的說第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機(jī)的或者很崇拜RV減速機(jī)或者不了解諧波減速機(jī)的人吧？

不差錢當(dāng)然用RV減速機(jī)，最好全部用RV減速機(jī)；
2. 機(jī)器人一般都用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機(jī)正常工作過程中（即不是啟動(dòng)和停止的時(shí)間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時(shí)，有加速度的時(shí)候，這時(shí)候扭矩肯定是最大的。
3. 我理解，不是科學(xué)不科學(xué)的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 15:17

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:034 @6 ]6 x0 p+ K- i! ^* u/ i* c
個(gè)人理解：
# {+ l" h1 @1 n9 l1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。 ...

所以這就到我第四點(diǎn)的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負(fù)載力矩*（1+安全系數(shù)）？
那這樣的話第一級(jí)關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負(fù)載要求，就得用CSG-40的了，這一個(gè)就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來說都不如，大佬確定是這樣嗎？
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作者: wanghy 時(shí)間: 2021-2-25 15:29

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
" l" ] p1 _( V. B7 E, e所以這就到我第四點(diǎn)的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比RV還貴怎么可能有市場(chǎng)？詢一下價(jià)格再定唄！

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 15:35

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29
7 I- }2 ?# g& w誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比 ...

好的，謝謝大佬

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以啊！
http://e-learninguniversity.com/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過的5kg六軸協(xié)作機(jī)械臂

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 15:53

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
* r! I3 _. I6 @$ p1 B- Y' h這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以��！
, P0 C6 d J2 lhttp://e-learninguniversity.com/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過的5k ...

大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 15:56

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:172 W0 k( o2 k3 L7 M4 ?1 w0 N
所以這就到我第四點(diǎn)的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

這個(gè)CSG-40好幾萬？逗我嗎？我都用過Harmonic減速器好不

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 15:59

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53
; a0 T9 c- l) O6 r- \大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

微信:James1149564997

作者: zhufeng_hgp 時(shí)間: 2021-2-25 16:15

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46! V1 e1 H2 Q$ W6 B, q1 Q* j
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以啊！. a. i: J/ A3 O7 u m9 `8 b
http://e-learninguniversity.com/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過的5k ...

全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 16:26

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2021-2-25 16:15- z, |/ @5 Z/ n% ^$ f, `
全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉

呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別玩了。說容易壞，肯定是設(shè)計(jì)、選型出了問題

作者: zhufeng_hgp 時(shí)間: 2021-2-25 16:42

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:26# ]" d5 K" X/ O. ]* z' q
呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...

呵呵，不知道有沒有見過fanuc有款20kg以下的機(jī)器人第六軸用了準(zhǔn)雙曲面齒輪

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 16:49

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:260 W: ~% F M) `
呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...

那肯定的��！所設(shè)計(jì)的能夠滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)所規(guī)定的壽命要求就行了，保證在期望壽命之類不出現(xiàn)大的問題。超過壽命之外的，管他呢！保證使用壽命的前提下，性價(jià)比還是重點(diǎn)要考慮的

作者: Helen_Z 時(shí)間: 2021-2-25 17:02
又學(xué)到了，漲知識(shí)了

作者: 1024012370 時(shí)間: 2021-2-25 17:12
我司是哈默納科和納博特斯克一級(jí)代理。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2021-2-25 21:22
額定轉(zhuǎn)矩是在額定轉(zhuǎn)速和額定功率時(shí)的轉(zhuǎn)矩，但是，你機(jī)器工作工況不一定就是這個(gè)額定轉(zhuǎn)矩工況，只要你的最大轉(zhuǎn)矩小于容許轉(zhuǎn)矩，并有一定的裕度，轉(zhuǎn)速也滿足要求就可以。

作者: parkorliu 時(shí)間: 2021-2-28 12:36
一般機(jī)器人J1J2都是用RV減速機(jī)。。當(dāng)然另類如Fanuc的M10iD系列的部分機(jī)型用了齒輪齒圈。不是松就是緊搞死人。

作者: 福蘭卡叔叔 時(shí)間: 2021-3-1 09:28
厲害了，機(jī)械臂本體是鑄造的？？

作者: 創(chuàng)造局面 時(shí)間: 2021-3-1 12:22

|福蘭卡叔叔發(fā)表于 03-01 09:28厲害了，機(jī)械臂本體是鑄造的？？

大部分

作者: wlj0202 時(shí)間: 2021-3-1 14:26
學(xué)習(xí)了

作者: parkorliu 時(shí)間: 2021-3-1 20:44

福蘭卡叔叔發(fā)表于 2021-3-1 09:28- S3 C1 {; T- {+ a( m
厲害了，機(jī)械臂本體是鑄造的？？

弧焊行業(yè)幾乎都是鑄造，小型的協(xié)作就不是很清楚了。

作者: 小弄弄機(jī)器人 時(shí)間: 2021-4-1 13:55
樓主你每一軸的力矩是怎么計(jì)算出來的？分享下唄

作者: tsyzjmjxyxgs 時(shí)間: 2021-4-28 14:10
您好，我是北京裕智精密機(jī)械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星，諧波減速機(jī)等，我可以把公司資料給您看一下，做個(gè)參考，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來幫您解釋一下，方便的話可以留下您的聯(lián)系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。

作者: tsyzjmjxyxgs 時(shí)間: 2021-4-28 14:11
您好，我是北京裕智精密機(jī)械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星，諧波減速機(jī)等，我可以把公司資料給您看一下，做個(gè)參考，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來幫您解釋一下，方便的話可以留下您的聯(lián)系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。

作者: 機(jī)械打工人ee 時(shí)間: 2021-9-23 13:56
我目前做了一款負(fù)載大于50kg的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)還需要優(yōu)化，rv和諧波區(qū)別在哪里？剛度！對(duì)于幾十公斤的的負(fù)載，二軸和三軸如果采用諧波減速機(jī)，就算諧波減速機(jī)能承受很大的彎矩，但很難保證末端的精度和整機(jī)的剛度（也有人說剛性）--諧波減速機(jī)的柔輪和剛輪之間的嚙合變形量大，很容易導(dǎo)致柔輪損壞。5~10KG可以采用諧波減速機(jī)，為了高速和精度，10kg的機(jī)器人二軸和一軸會(huì)采用rv，具體是否能采用，需要經(jīng)過計(jì)算，根據(jù)轉(zhuǎn)速和負(fù)載的重量，求出減速機(jī)實(shí)際參數(shù)和壽命是否滿足要求

作者: DUHAO5252 時(shí)間: 2021-11-11 17:06
我可以告訴你詳細(xì)選型

作者: 藏道清 時(shí)間: 2021-11-11 19:28
學(xué)到了學(xué)到了

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