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標(biāo)題: 與老師做項(xiàng)目，他提出的方案我不贊同，請大家評審下誰的更合理 [打印本頁]
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-30 22:08
標(biāo)題: 與老師做項(xiàng)目，他提出的方案我不贊同，請大家評審下誰的更合理
我現(xiàn)在是與一位老師做個項(xiàng)目，想學(xué)點(diǎn)東西，我覺得他說的這個方案不好，請大神們評審下，哪個方案更合理些，大家也可提出自己想法，集思廣益嘛！謝謝！
這個是對某車間進(jìn)行自動化改造，就是針對面粉袋包裝車的改造，車間有個傾斜的皮帶機(jī)，面粉袋包從里面倒下來，下面有個卡車接著，人站在卡車?yán)�，接著面粉袋包，然后碼放在卡車的車廂里。
這位老師的方案如圖一所示 ：
采用龍門式的直角坐標(biāo)機(jī)器人，增加的帶輸送機(jī)1可以在框架的橫梁上移動，它的作用是用來承接廠房原有設(shè)備（傾斜皮帶機(jī)）傳輸過來的袋包。皮帶輸送機(jī)1輸送的袋包再傳到承接臺2上，機(jī)械手到承接臺2上抓取麩皮袋然后碼放，碼放一層后，機(jī)械手還具備將這一層麩皮袋壓緊的作用。
需要注意的是貨物頂面距離車間頂部只有大約1.5米的空間；碼放后，還需要有壓實(shí)的動作，碼放的過程中要注意與沿車廂橫向上為防止車廂變形設(shè)置的鋼筋相撞。
另外強(qiáng)調(diào)一點(diǎn)：
他強(qiáng)調(diào)：（1）因現(xiàn)場空間位置的限制，輸送機(jī)需要架在空中，可以沿著貨車長度方向移動。（2）袋子的壓實(shí)，是需要在機(jī)械手往貨車?yán)锇阉映值拇訑[放后進(jìn)行的，如果在擺之前進(jìn)行壓實(shí)，那搬運(yùn)過程中還會變松。（3）機(jī)械手可按目前的方式布置在龍門架上，也沿著貨車長度方向及豎直方向移動。
我覺得他的方案不好，因?yàn)椋骸拜斔蜋C(jī)要沿著貨車長度方向移動"這個沒有必要，在高空中讓輸送機(jī)架個軌道前后移動？？？？？？？？？？慣量很大，重復(fù)定位精度降低，還容易發(fā)生危險，另外“機(jī)械手也沿著貨車長度方向及豎直方向移動�！睓C(jī)械手與輸送機(jī)是一條直線的布置，兩者很容易發(fā)生刮碰干涉，不容易控制
再者，他說機(jī)械手在碼放后在壓實(shí)，我覺得是否可以在輸送機(jī)的尾端設(shè)計個緩沖區(qū)，在緩沖區(qū)就對物料進(jìn)行壓實(shí)，然后機(jī)械手可以用碼盤或其他夾具進(jìn)行夾持，保持它的物料形態(tài)，然后搬到卡車之后，在卸下？？
我的方案如圖二所示：
晚上采用直角坐標(biāo)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)碼放。龍門式框架坐落在地面，具有較大的承載能力。麩皮傾倒裝置，將產(chǎn)生的面粉袋包放置在輸送機(jī)上，輸送機(jī)呈傾斜式結(jié)構(gòu)，傳送到載物臺上，在載物臺上設(shè)計一個墩壓裝置，將袋包壓實(shí)。
然后由機(jī)器人從載物臺上經(jīng)過壓實(shí)的袋包取走（這個載物臺上也可設(shè)計為小型的皮帶傳送機(jī)，在壓實(shí)后，將袋包傳遞到緩存區(qū)，等待機(jī)器人的搬運(yùn)）。
承接面粉袋包的輸送機(jī)不能與機(jī)器人為一條線，即不能在一個導(dǎo)軌上運(yùn)行，很容易發(fā)生干涉，另外兩者之間的控制較為復(fù)雜，控制干擾較多。
我的建議是將輸送機(jī)也就是物料輸送系統(tǒng)與直角坐標(biāo)機(jī)器人分開布置。
見方案二 圖一 方案二圖二所示。

謝謝大家提供評審意見，謝謝�。�！
方案一
(, 下載次數(shù): 128)

方案二圖一
(, 下載次數(shù): 124)

方案二圖二
(, 下載次數(shù): 135)



作者: 曉昀    時間: 2020-7-30 22:29
你老師的方案好像比你的方案復(fù)雜，輸送機(jī)架空給傳動和支撐結(jié)構(gòu)帶來麻煩。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-30 22:38
曉昀 發(fā)表于 2020-7-30 22:29
你老師的方案好像比你的方案復(fù)雜，輸送機(jī)架空給傳動和支撐結(jié)構(gòu)帶來麻煩。

就是
附議

那么如何說服他，還得留點(diǎn)臺階呢
作者: 譬如朝露    時間: 2020-7-30 22:58
覺得你們沒事兒找事兒，輸送機(jī)就可直接落到車?yán)?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-30 23:07
譬如朝露 發(fā)表于 2020-7-30 22:58
覺得你們沒事兒找事兒，輸送機(jī)就可直接落到車?yán)?/blockquote>

如果直接落車?yán)锩妫秦M不是占據(jù)了袋包的位置？
作者: 譬如朝露    時間: 2020-7-30 23:23
展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-7-30 23:07
如果直接落車?yán)锩�，那豈不是占據(jù)了袋包的位置？

你再好好想想，你可以把車分割出區(qū)域，讓料包落下后便不再移動，設(shè)置落料通道，也可以在落料通道中積累一定高度再釋放。至于移動，你車是可以動的，為什么一定要輸送帶在頭頂沿車方向移動，而不是在地面移動呢？若嫌車啟動麻煩，你可以將車車置地同輸送裝置上
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-30 23:30
本帖最后由 展翅翱翔with 于 2020-7-30 23:31 編輯

我想能不能設(shè)計一個垂直通道，迎接斜坡輸送機(jī)，使其料包垂直的落在輸送機(jī)上，到緩沖區(qū)后，幾個包一組，一起墩壓，壓平，然后機(jī)械手拿著托盤拖走
作者: 回到過去220    時間: 2020-7-31 07:20
這個 市面上 已經(jīng)有相關(guān)的設(shè)備在使用了，網(wǎng)上可以找到，機(jī)器人是龍門可移動的。一般壓實(shí)都是在輸送帶前端實(shí)現(xiàn)的，邊輸送邊壓實(shí)  ，在機(jī)械手端很難實(shí)現(xiàn)壓實(shí)，而且浪費(fèi)時間。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 08:06
回到過去220 發(fā)表于 2020-7-31 07:20
這個 市面上 已經(jīng)有相關(guān)的設(shè)備在使用了，網(wǎng)上可以找到，機(jī)器人是龍門可移動的。一般壓實(shí)都是在輸送帶前端實(shí) ...

我也是這么想的
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 08:07
回到過去220 發(fā)表于 2020-7-31 07:20
這個 市面上 已經(jīng)有相關(guān)的設(shè)備在使用了，網(wǎng)上可以找到，機(jī)器人是龍門可移動的。一般壓實(shí)都是在輸送帶前端實(shí) ...

但是在輸送機(jī)這個地方壓實(shí)之后，在用機(jī)械手抓取，會不會把袋包抓松散了？
作者: 水水5    時間: 2020-7-31 08:08
自動化裝車，也有一部分廠家做的比較成熟了。但是各個廠家各個產(chǎn)品不同，不能一概而論。
重點(diǎn)在于車輛的定位。如果你有視覺系統(tǒng)或者激光定位，那對車輛的要求就降低了。這一點(diǎn)你沒提。
第二個重點(diǎn)是碼垛垛型的軟件算法。不是那么簡單。各種車各種不一樣。還要避讓鋼筋。
輸送機(jī)是吊掛還是龍門支，要看現(xiàn)場的施工條件，咨詢土建施工的隊(duì)伍，看看哪個方法可靠哪個成本低。吊掛也不是不可以，輸送機(jī)也可以采用伸縮皮帶。機(jī)器人也可以采用吊掛式的軌道移動。如果空間允許，也可以采用地軌。其實(shí)都一樣。
作者: gou95247011    時間: 2020-7-31 08:16
你的描述最后說由機(jī)械手將面粉運(yùn)到車廂內(nèi)再由人碼放整齊，那往車廂放之前的壓緊動作不是沒意義了嗎？人工碼放的時候不會散開？ 就像6樓說的，直接輸送帶伸進(jìn)車?yán)�，人工再搬運(yùn)碼放，放滿后開車挪位置再放
作者: huxiaohua6140    時間: 2020-7-31 08:25
這個項(xiàng)目主要是用來練手的，沒實(shí)際意義。這二種方案的成本太高，根本就不可能應(yīng)用。常用的方案就是增加一節(jié)可伸縮、擺動的傳送帶就可以了，裝車的時候有人簡單扶正就好。所以，按老師的思路完成任務(wù)拿分ok。
作者: xue428032    時間: 2020-7-31 08:28
都沒實(shí)際意義
作者: gxs20601    時間: 2020-7-31 08:36
如果面粉袋輸出形狀一致，通過一個巧妙的二傳腳連接到卡車上，根本沒有必要使用機(jī)械手，有點(diǎn)浪費(fèi)
卡車定位，傳送位置固定，卡車適當(dāng)走位，就OK了。
作者: 憤怒的小鳥    時間: 2020-7-31 08:44
方案要考慮的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根據(jù)你提供的信息，安全上考慮不建議吊掛，另機(jī)械手與傳送帶不能設(shè)置在一條線上。效率考慮，壓實(shí)和擺放不要放一個工位。不要一包一包的抓，效率太低了。根據(jù)貨車做個臺子壓實(shí)加碼垛一起完成在上車。成本和可靠就不討論了。有個需要說明的就是樓上水水大俠說的貨車定位，基本可以明確要用相機(jī)，軟件算法怎么整�；魇康乃惴ɑ緦懞昧藘r格好像10萬，國產(chǎn)1萬多，算法自己寫。還有你這個好像相機(jī)需要特殊的，范圍太大。
作者: 阿大    時間: 2020-7-31 09:13
只要壓實(shí)的效果ok，論造價，論空間，論TT你老師的方案都完勝你的�。�
作者: qjg2ly    時間: 2020-7-31 09:47
憤怒的小鳥 發(fā)表于 2020-7-31 08:44
方案要考慮的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根據(jù)你提供的信息，安全上考慮不建議吊掛，另機(jī)械手與 ...

相機(jī)的價格不能一概而論，這個價格和你需要實(shí)現(xiàn)的功能，精度關(guān)系很大，價格差別也很大。10萬的相機(jī)都是2D型智能相機(jī)頂配的價格了
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 10:55
水水5 發(fā)表于 2020-7-31 08:08
自動化裝車，也有一部分廠家做的比較成熟了。但是各個廠家各個產(chǎn)品不同，不能一概而論。
重點(diǎn)在于車輛的定 ...

第二個方案 覺得如何呢
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 10:55
huxiaohua6140 發(fā)表于 2020-7-31 08:25
這個項(xiàng)目主要是用來練手的，沒實(shí)際意義。這二種方案的成本太高，根本就不可能應(yīng)用。常用的方案就是增加一節(jié) ...

不需要用人，就是完全自動化裝車
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 10:57
憤怒的小鳥 發(fā)表于 2020-7-31 08:44
方案要考慮的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根據(jù)你提供的信息，安全上考慮不建議吊掛，另機(jī)械手與 ...

單線產(chǎn)量400到600包每小時，機(jī)械手應(yīng)該可以有足夠的時間吧
作者: fudnhi    時間: 2020-7-31 11:03
第二個方案我見過類似的，第一個還沒見過。一包一包抓太慢太復(fù)雜了吧，你可以參照堆疊機(jī)
作者: 水水5    時間: 2020-7-31 11:18
第二個方案，輸送帶 機(jī)器人 汽車，三者肯定都一個是動的，或者兩個動的。綜合來看輸送帶和機(jī)器人移動比較經(jīng)濟(jì)。車輛是客戶的客戶，盡量要方便客戶。
那么大一個龍門帶動機(jī)器人移動，負(fù)載太大。成本較高。所以機(jī)器人帶地軌，輸送帶做成伸縮，也許好一點(diǎn)。
效率問題。一次就不能抓一包了，那樣太慢。大負(fù)載大臂展機(jī)器人，一個循環(huán)估計也得在20秒左右。這也是個關(guān)鍵問題。
作者: zhanglei1116    時間: 2020-7-31 11:36
我是來學(xué)習(xí)的，
作者: icefire999    時間: 2020-7-31 11:48
按照樓主說的單線產(chǎn)能400-600個/小時，也就是6-9S/件，一個機(jī)械手是來不及的，比較理想的也需要兩個，實(shí)際當(dāng)中可能需要3臺。這么快的節(jié)拍建議還是先用機(jī)械手碼好，然后再裝車。你和你老師說的直接往車?yán)锩娲a垛，當(dāng)一個位置碼垛完成換下一個位置，無論是機(jī)械手移動還是汽車移動時間都來不及！假如汽車移動，對汽車停止位置要求比較高，再說車子發(fā)動到停止，9秒一般都是難以完成的。機(jī)械手移動的話，那就更加浪費(fèi)時間了，一個大貨車20多米，機(jī)械手在9s內(nèi)移動20米是什么概念？那是133m/min！普通的導(dǎo)軌和拖鏈?zhǔn)浅惺懿涣说模郧肮驹O(shè)計的移動小車最高速120m/min，都是從gudel買的，不到20米全套導(dǎo)軌加齒輪齒條30多萬。不要想當(dāng)然的覺得時間夠用，開始做方案的時候，你就應(yīng)該知道設(shè)計的機(jī)械手節(jié)拍是多少�；蛘哒f你設(shè)計的機(jī)械手最快能達(dá)到多少節(jié)拍。每個軸向移動多少距離需要多久？定位抓取又是多少時間，這下你機(jī)械手的節(jié)拍就出來了！或者購買機(jī)器人聯(lián)系賣家優(yōu)化出最佳路徑是多少時間。這些都是有實(shí)實(shí)在在數(shù)據(jù)的！不存在應(yīng)該，假如你這個設(shè)備做出來了，機(jī)械手抓取不過來，上面輸送一直來料，然后你們怎么辦？還是需要人工再去擺放，這時候你們的客戶會怎么想？
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 12:11
水水5 發(fā)表于 2020-7-31 11:18
第二個方案，輸送帶 機(jī)器人 汽車，三者肯定都一個是動的，或者兩個動的。綜合來看輸送帶和機(jī)器人移動比較經(jīng) ...

那就不用第二方案，在第一方案的基礎(chǔ)上做改進(jìn)，我現(xiàn)在想在袋包傾斜處，那就是裝個傾斜的輸送機(jī)，讓它將袋包輸送到地面為止，設(shè)置個載物臺，袋包數(shù)量成一組，然后機(jī)械手一起搬到貨車?yán)�，輸送機(jī)加載物臺這套裝置，與貨車機(jī)器人在一個中心線上，這套裝置放在貨車的尾端，但是袋包的壓實(shí)又是怎么處理呢？
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 12:13
icefire999 發(fā)表于 2020-7-31 11:48
按照樓主說的單線產(chǎn)能400-600個/小時，也就是6-9S/件，一個機(jī)械手是來不及的，比較理想的也需要兩個，實(shí)際 ...

那就不用第二方案，在第一方案的基礎(chǔ)上做改進(jìn)，我現(xiàn)在想在袋包傾斜處，那就是裝個傾斜的輸送機(jī)，讓它將袋包輸送到地面為止，設(shè)置個載物臺，袋包數(shù)量成一組，然后機(jī)械手一起搬到貨車?yán)�，輸送機(jī)加載物臺這套裝置，與貨車機(jī)器人在一個中心線上，這套裝置放在貨車的尾端，但是袋包的壓實(shí)又是怎么處理呢？
作者: m2006410    時間: 2020-7-31 14:08
字太多了，
作者: 360007030    時間: 2020-7-31 14:58
你們好厲害
作者: fanny0702    時間: 2020-7-31 15:29
可以參考一下這個網(wǎng)站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html
作者: icefire999    時間: 2020-7-31 15:49
展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-7-31 12:13
那就不用第二方案，在第一方案的基礎(chǔ)上做改進(jìn)，我現(xiàn)在想在袋包傾斜處，那就是裝個傾斜的輸送機(jī)，讓它將袋 ...

你的載物臺（中轉(zhuǎn)臺）可以做成升降的，載物臺前面入料口可以有對射開關(guān)，或者機(jī)械行程開關(guān)（這個比較穩(wěn)定個人建議使用這個），通過開關(guān)反饋信號來計數(shù)，每增加一袋就下降一袋面粉的高度。載物臺后面再做一個壓緊和定位的壓緊臺，當(dāng)前面載物臺在接料的時候，后面壓緊再定位的時間是充足的，這樣一個機(jī)械手就可以完成了
作者: yancts    時間: 2020-7-31 16:52
說句不好聽的，你的老師沒有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，在工廠里鍛煉過的人不會這么搞
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 17:53
yancts 發(fā)表于 2020-7-31 16:52
說句不好聽的，你的老師沒有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，在工廠里鍛煉過的人不會這么搞

我反正是當(dāng)個練手的，他還要寫論文，理論上搞得五花八門的
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-7-31 17:54
fanny0702 發(fā)表于 2020-7-31 15:29
可以參考一下這個網(wǎng)站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

多謝
作者: 未來第一站    時間: 2020-7-31 22:28
fanny0702 發(fā)表于 2020-7-31 15:29
可以參考一下這個網(wǎng)站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

不錯，學(xué)習(xí)了。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-8-1 09:33
icefire999 發(fā)表于 2020-7-31 15:49
你的載物臺（中轉(zhuǎn)臺）可以做成升降的，載物臺前面入料口可以有對射開關(guān)，或者機(jī)械行程開關(guān)（這個比較穩(wěn)定 ...

您的意思是，壓實(shí)這個動作，在傳送帶這個階段就已經(jīng)完成了，那么機(jī)械手搬運(yùn)時，保持這個狀態(tài)就OK了？？但是我不明白的是機(jī)械手又如何實(shí)現(xiàn)保持這種壓實(shí)狀態(tài)的？謝謝�。。�！

作者: icefire999    時間: 2020-8-1 13:13
展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-8-1 09:33
您的意思是，壓實(shí)這個動作，在傳送帶這個階段就已經(jīng)完成了，那么機(jī)械手搬運(yùn)時，保持這個狀態(tài)就OK了？？但 ...

我的理解是壓緊后就已經(jīng)可以了，然后壓緊機(jī)構(gòu)松開，機(jī)械手再抓取，不是一個機(jī)構(gòu)持續(xù)壓緊狀態(tài)，如果是這樣的話估計需要一個特定的碼垛盤了
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-8-1 14:40
icefire999 發(fā)表于 2020-8-1 13:13
我的理解是壓緊后就已經(jīng)可以了，然后壓緊機(jī)構(gòu)松開，機(jī)械手再抓取，不是一個機(jī)構(gòu)持續(xù)壓緊狀態(tài)，如果是這樣 ...

如果壓實(shí)后，機(jī)械手再去抓取，很容易把袋包抓散了
作者: 一入非標(biāo)深似海    時間: 2020-8-1 14:41
這么簡單就實(shí)現(xiàn)了，還咋多要錢呢
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-8-1 16:31
icefire999 發(fā)表于 2020-8-1 13:13
我的理解是壓緊后就已經(jīng)可以了，然后壓緊機(jī)構(gòu)松開，機(jī)械手再抓取，不是一個機(jī)構(gòu)持續(xù)壓緊狀態(tài)，如果是這樣 ...

那如果是特殊的碼盤的話
機(jī)械手也不好拆垛呀，因?yàn)橐慌龃锪蠣顟B(tài)就散了，除非帶著碼盤搬到卡車?yán)?br />
作者: 鴨嘴獸1    時間: 2020-8-2 11:30
如果是我的話：在流水線末端就壓實(shí)，然后小型碼垛機(jī)器人擺到碼盤上，滿了一碼盤后叉車叉到卡車上。那么大的龍門機(jī)器手用來做這個太浪費(fèi)了，節(jié)拍也慢。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-8-2 11:34
鴨嘴獸1 發(fā)表于 2020-8-2 11:30
如果是我的話：在流水線末端就壓實(shí)，然后小型碼垛機(jī)器人擺到碼盤上，滿了一碼盤后叉車叉到卡車上。那么大的 ...

根據(jù)您的提示，我突然想到，在輸送機(jī)前端，就讓機(jī)器人把袋包碼好，幾個袋包一組，然后輸送到末端，由一個裝有皮帶有傾覆功能的小車將這些袋包送入到車廂里，這個小車就像子母車一樣，母車是輸送機(jī)
作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2020-8-3 21:23
機(jī)構(gòu)設(shè)計的復(fù)雜并不能代表其能力有多強(qiáng)，簡單實(shí)用才是大師級的設(shè)計能力。
作者: 丶王    時間: 2020-8-3 21:56
老師整的復(fù)雜一些，可能是刻意的，不然怎么能體現(xiàn)出學(xué)術(shù)的高深呢
作者: 大白小白    時間: 2020-8-3 22:01
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-8-3 21:23
機(jī)構(gòu)設(shè)計的復(fù)雜并不能代表其能力有多強(qiáng)，簡單實(shí)用才是大師級的設(shè)計能力。

拿簡單實(shí)用來要求學(xué)校的老師，那就太強(qiáng)人所難了。


作者: mikelmx    時間: 2020-8-4 15:50
這個要花時間好好研究
作者: 520zjwtcabc    時間: 2020-8-6 14:15
帥哥，在學(xué)校里面工作了嗎？
作者: qjg2ly    時間: 2020-8-7 15:27
qjg2ly 發(fā)表于 2020-7-31 09:47
相機(jī)的價格不能一概而論，這個價格和你需要實(shí)現(xiàn)的功能，精度關(guān)系很大，價格差別也很大。10萬的相機(jī)都是2D ...

相機(jī)分為智能機(jī)和工業(yè)機(jī)，只有工業(yè)機(jī)需要去寫算法，智能機(jī)只需要設(shè)置參數(shù)（供應(yīng)商會提供調(diào)試服務(wù)，不會再收費(fèi)），30萬像素智能機(jī)大概在2萬多點(diǎn)，200萬的4萬以內(nèi)，500萬大概在6萬以內(nèi)，800萬大概在7萬左右，1200萬大概在8萬左右，像素越高價格越貴，不是什么相機(jī)都要10萬的。
作者: 14135159    時間: 2020-8-7 18:32
額????，是我沒看懂嗎，方案2和方案1的區(qū)別是機(jī)械手和輸送機(jī)不能在貨車長度方向上的運(yùn)動而已？那么方案2是想讓貨車自己動的話司機(jī)會罵死人還不好定位。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-8-7 23:08
14135159 發(fā)表于 2020-8-7 18:32
額????，是我沒看懂嗎，方案2和方案1的區(qū)別是機(jī)械手和輸送機(jī)不能在貨車長度方向上的運(yùn)動而已？那么方案2是 ...

方案2不是讓車動，是機(jī)械手動




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