基本器件：scara機(jī)器人，視覺（定位鏡頭），頂針式點(diǎn)膠閥（氣動(dòng)），UV膠水型號(hào)904-GEL（粘度8000mPa·s），25G針頭(內(nèi)徑為0.26mm)。
工藝要求：鏡頭四周點(diǎn)膠（PCB板與鏡頭靠膠水粘接），膠水高度不超過鏡頭座高度（1.5mm）的1/2且膠水均勻,膠水寬度大約為0.5mm。
膠水與鏡頭有間隙，說明針頭位置不對(duì)或者膠量減少。
1. 針頭位置不穩(wěn)定：
1.1針頭變形----基本排除
影響：點(diǎn)膠軌跡不可控
對(duì)策：已配置針頭位置校準(zhǔn)模塊（校準(zhǔn)針頭XYZ）（針頭為機(jī)器人工具坐標(biāo)）
1.2視覺誤差：----潛在風(fēng)險(xiǎn)
影響：會(huì)造成運(yùn)動(dòng)軌跡誤差，導(dǎo)致點(diǎn)膠靠外，視覺有一定的誤判率
對(duì)策：統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，優(yōu)化參數(shù)。----待驗(yàn)證
2.膠量不穩(wěn)定：
2.1鏡頭高度誤差：----基本排除
影響：在點(diǎn)膠時(shí)，不同產(chǎn)品與針頭間距不一致，點(diǎn)膠效果不可控
對(duì)策：產(chǎn)品已有高度限位
2.2針頭距離pcb板距離誤差：----基本排除
影響：點(diǎn)膠效果不可控
對(duì)策：機(jī)器人點(diǎn)位控制
2.3供膠管壓力誤差：----潛在原因
影響：膠量不穩(wěn)定。選用的festo一般調(diào)壓閥，膠管入口壓力可能會(huì)被其他氣路影響
對(duì)策：選用精密調(diào)壓閥，另外在膠管入口增加一個(gè)數(shù)字壓力傳感器。----待驗(yàn)證
2.4點(diǎn)膠時(shí)間誤差：plc控制----基本排除
2.5點(diǎn)膠閥流道大小誤差：開閥壓力可能不穩(wěn)定導(dǎo)致流道不穩(wěn)定----潛在原因
影響：膠量不穩(wěn)定。閥理論打開氣壓Pmin=4.2Mpa,現(xiàn)場(chǎng)輸入氣壓為4.5Mpa，此時(shí)閥沒有完全打開，若氣壓不穩(wěn)定，則會(huì)導(dǎo)致出膠量不穩(wěn)定。
對(duì)策：將閥開啟壓力增大到閥完全打開（5Mpa），此時(shí)膠量完全由供膠閥輸入氣壓及開閥時(shí)間決定。----待驗(yàn)證
2.6膠水充填率：----潛在原因
影響：在以上條件均一定的情況下，膠量可能會(huì)隨膠管膠量的減少而波動(dòng)
對(duì)策：在填充料分別為100%，50%，20%等情況用稱重的方法驗(yàn)證其原因。----待驗(yàn)證
1.線體節(jié)拍為25s/pcs
2.供膠管路（原理圖示為紅色）其實(shí)為不銹鋼加工件，也就是紅色管路足夠短；閥的供氣管路（藍(lán)色）估計(jì)有2m長(zhǎng)，不夠短--可能是個(gè)問題點(diǎn)。
3.定量出膠方式可能不合理，后面考慮換成電動(dòng)供膠方式。
4.關(guān)于運(yùn)行時(shí)，氣壓波動(dòng)問題，說的有理！線體頭上要換一個(gè)大號(hào)的減壓閥。
