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標題: 關于自己設計的delta機械臂的一些更新 [打印本頁]
作者: chenhan91    時間: 2020-1-28 22:39
標題: 關于自己設計的delta機械臂的一些更新
設計delta并聯(lián)關節(jié)機械臂也有1年了。減速器啊。配件啊，球關節(jié)啊。統(tǒng)統(tǒng)都做了�，F(xiàn)在出了第二版改進的。
+ {, z1 P+ G2 s# Q4 r使用了新設計的減速器，變扁了，壽命也更好了。0 C( Z; d1 }; S, }6 d
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所有配件都氧化處理，黑黑的我很喜歡哈哈7 [/ [  b% A- X9 d9 A  M6 J

1 l! U" d$ Y7 |- k% h然后都在測機械臂和相機的通訊，傳送帶跟蹤這些功能。
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$ @6 H( o/ S( a4 D' \2 N# q: Z' E傳送帶跟蹤這個還是有點點難度，傳送帶動起來，視覺通訊后到達就會有通訊的時間誤差造成前后有+-1mm的誤差。如果有球關節(jié)的供應商，也希望聯(lián)系我啊。這東西自己做不劃算啊。
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還有就是旋轉(zhuǎn)軸，改成了用花鍵軸鏈接，加2個萬向節(jié)。萬向節(jié)多多少少，還是有間隙。確實是直接用電機加減速器放上面能解決一部分問題，有簡單又方便，成本海低點。但是重量重啊。除非我再設計一個微型的減速器放前端好了�？纯从卸嗌僦亓俊�; @' c1 k# e4 i2 X0 X

5 g3 h$ \  u5 N! G4 {* J[attach]496875[/attach]
6 I1 k: N4 }( j6 Y5 g, Z[attach]496876[/attach]& \! g" R6 r( a% C4 V
[attach]496877[/attach]8 Z7 v. l* v- G  Y0 f+ t- w

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; U0 e7 L6 d2 x3 j$ _! u最后打個小guanggao應該沒問題把，我是設計噴火槍到減速器到機械臂的。有需要可以自己搜索 日康 噴火槍。 哪來做吃的和焊接都可以用。; [2 \3 C2 ~/ v" F7 W0 B2 b
[attach]496878[/attach]
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作者: 外圓車刀    時間: 2020-1-29 09:30
你的減速機是什么原理  能分享下嗎
作者: 學渣渣    時間: 2020-1-29 10:58
外圓車刀 發(fā)表于 2020-1-29 09:30, e6 j+ ~8 T" S- F
你的減速機是什么原理  能分享下嗎
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行星？
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作者: 王未央    時間: 2020-1-29 12:42
學習了！請教兩個問題：
8 K. U% S/ q) K$ e' T/ I1.中間連接桿有什么作用嗎：
: t: }/ p& L5 Q4 S2.周圍三組連接桿，每組兩個桿件之間相互連接是鉸鏈嗎？與電機曲柄的連接是球副嗎？
作者: 未來第一站    時間: 2020-1-29 13:04
這東西能帶上火車不？
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作者: 學渣渣    時間: 2020-1-29 13:41
未來第一站 發(fā)表于 2020-1-29 13:04
+ `3 U0 z+ w  B8 C1 v- _; n這東西能帶上火車不？

+ P( [( f( Q* N3 m6 I2 G, g6 P4 U在火車上現(xiàn)做現(xiàn)賣？
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作者: 曉昀    時間: 2020-1-29 17:29
通訊誤差能不能從軟件里解決？
( K- n7 R- n! i6 z' a( x- l: K4 |0 y! r- p7 E4 g% l
國內(nèi)生產(chǎn)關節(jié)軸承的很多，進口也有很多品牌，我們用過SKF的關節(jié)軸承。
作者: 遠祥    時間: 2020-1-31 10:47
這套并聯(lián)機器人看著樣子不錯；這套售價多少錢？重復定位精度怎么樣？和那種視覺CCD配套使用？
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:02
外圓車刀 發(fā)表于 2020-1-29 09:30. S! v0 m+ O7 e; {, e8 S+ X% B
你的減速機是什么原理  能分享下嗎

6 E1 T5 i% Q; a1 }/ {1 {* g是擺線的減速器
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作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:05
王未央 發(fā)表于 2020-1-29 12:42
$ o. T# _6 o8 d% }. H學習了！請教兩個問題：! o9 H- {) K' ^4 i8 q
1.中間連接桿有什么作用嗎：3 W8 _6 x% m5 S; c3 Q% j3 F
2.周圍三組連接桿，每組兩個桿件之間相互連接是鉸鏈 ...

$ s0 j+ J4 z. j0 u# z- M中間哪個是傳遞第4軸的
3 H* j+ @) D$ u三組連接桿就是我找不到供應商的哪個連接桿，我也不知道叫什么，因為找不到所以就自己做了9 e) l% r/ r; C% U; ?8 B) w
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:07
遠祥 發(fā)表于 2020-1-31 10:47& a4 ~3 a) N. Y# L& X
這套并聯(lián)機器人看著樣子不錯；這套售價多少錢？重復定位精度怎么樣？和那種視覺CCD配套使用？
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價格3萬左右吧。還在開發(fā)中。 重復精度過幾天發(fā)個視頻應該比較清楚" g7 }( N# o- D- b( _
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:13
曉昀 發(fā)表于 2020-1-29 17:29
! w! H* ?8 f& T; T  ?( [) i通訊誤差能不能從軟件里解決？3 }+ C% q- G5 D9 U
- h% s( h1 T1 p% P5 G( J; L! D3 J
國內(nèi)生產(chǎn)關節(jié)軸承的很多，進口也有很多品牌，我們用過SKF的關節(jié)軸承。
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你說的通訊誤差是什么意思呢？攝像頭識別誤差嗎？
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$ F; R4 w5 D( {0 U! d1 Q4 K9 ~我找了下，找不到你說的skf 關節(jié)軸承啊，是什么型號啊？
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作者: OPP1199    時間: 2020-2-3 16:56
chenhan91 發(fā)表于 2020-1-31 23:07
% P- z, x2 i  ]: i  G% i* W' T價格3萬左右吧。還在開發(fā)中。 重復精度過幾天發(fā)個視頻應該比較清楚
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光機械部分3萬？
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作者: chenhan91    時間: 2020-2-4 22:14
OPP1199 發(fā)表于 2020-2-3 16:56+ }2 f! Z+ I+ L$ s& O- k
光機械部分3萬？

7 I5 K1 W) b0 ?包括3個750w電機，和工控主機
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作者: chenhan91    時間: 2020-2-4 22:42
更新了一些測試視頻，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見視頻了。希望看了視頻的人指點一下，我這個重復精度測試方法是正確的嗎？0 A0 f  |$ ]* O8 D7 Q( K$ z& q. u
作者: 貓貳gg    時間: 2020-2-10 11:10
是擺線針輪吧。看來來挺像的，精度也都一定保證。
作者: chenhan91    時間: 2020-2-14 21:34
對，自己設計的擺線輪 測試重復精度還可以。還需要改進
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作者: Milesky    時間: 2020-8-13 20:04
樓主的關節(jié)軸承是買的還是定制的？
作者: chenhan91    時間: 2020-8-13 22:30
自己做的，這種其實能買到肯定是用買的，自己做太費功夫了
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作者: Milesky    時間: 2020-8-14 09:17
chenhan91 發(fā)表于 2020-8-13 22:30( N7 r2 O4 d4 l
自己做的，這種其實能買到肯定是用買的，自己做太費功夫了

! {0 G: L8 f- z4 S1 O* z我在網(wǎng)上買的別人定做的，里面的襯套好像是POM的，應該不耐磨吧？另外還有個問題，不知道是我彈簧用的太粗還是碳桿太細（外徑10mm*內(nèi)徑8mm），碳桿變形很嚴重；還請大佬多多指教一下，感謝！
作者: chenhan91    時間: 2020-8-14 22:13
Milesky 發(fā)表于 2020-8-14 09:17
3 U; F2 M4 b9 G. }& F4 F, w我在網(wǎng)上買的別人定做的，里面的襯套好像是POM的，應該不耐磨吧？另外還有個問題，不知道是我彈簧用的太 ...

# z/ U& W2 i" a& E" T0 t7 y( y: e碳桿太細，然后彈簧也太粗了吧？ 目測2mm還兩根。。你放進去需要多大的力氣？我球關節(jié)自己做的，關節(jié)也是樹脂材料，金屬和金屬也不耐磨吧。你這樣找定做，一套12個球關節(jié)需要多少價格�。�
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4 n1 z6 s. B3 D; C) W( q我這邊都是自己研究自己做自己用。/ i% e9 s: L5 L: F$ V) ?; f

/ ]. A3 U2 u+ |5 J# N) @[attach]507182[/attach]- a# v! A, r8 U+ J
最近自己改裝測試cnc裝卸配件，抓和取耗時5秒，比以前改的航架版本快一倍多。- h" j# x- H$ o" j' X
作者: Milesky    時間: 2020-8-17 09:47
chenhan91 發(fā)表于 2020-8-14 22:139 R7 @+ L; h( u* f. Y0 u1 R# [
碳桿太細，然后彈簧也太粗了吧？ 目測2mm還兩根。。你放進去需要多大的力氣？我球關節(jié)自己做的，關節(jié)也是 ...

0 {# @6 e  X9 g" {0 I厲害了，可以加個好友嗎？我是在校大學生，在做關于并聯(lián)機器人的課題，你自己能加工就方便多了，我可以買一些你加工好的球頭和關節(jié)嗎？我自己畫圖的話還是要找人加工，不如直接買你的劃算5 H$ N0 S9 ]. ?, L- D& i: K
" M$ \0 Q' \! m+ |1 K- [7 C4 v6 a

% g) n) G& o" @6 Y4 ?0 c; E補充內(nèi)容 (2020-8-18 09:54):/ [! [- w$ D0 B( h! n! K7 Z
我的微信手機號：13613071869，望有時間加一下，以后有零件加工也可以找你合作
作者: tsaohuan    時間: 2020-8-17 10:42
chenhan91 發(fā)表于 2020-2-4 22:42* B6 `; c2 r( B: v  {5 E( y* w! U6 P
更新了一些測試視頻，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見視頻了。希望看了視頻的人指點一下，我這個重 ...

) A1 i- w6 C9 J4 n2 ^重復精度還是不錯的
: f% p% t& [% ?0 Q+ Z6 Y" T8 ~5 s) i
作者: szx7    時間: 2020-8-17 15:18
非常感謝！
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作者: Milesky    時間: 2020-8-20 09:26
樓主最近不在線嗎？
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 15:17
Milesky 發(fā)表于 2020-8-17 09:47
- \+ u; N0 g, k! g& m厲害了，可以加個好友嗎？我是在校大學生，在做關于并聯(lián)機器人的課題，你自己能加工就方便多了，我可以買 ...

8 G, O* t7 C+ w! L9 z你自己做的球頭方便出售嗎？不行的話我就自己畫圖外發(fā)加工了，謝謝！
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 15:19
chenhan91 發(fā)表于 2020-8-14 22:13- h8 z. ]# Q- z7 A+ i! d
碳桿太細，然后彈簧也太粗了吧？ 目測2mm還兩根。。你放進去需要多大的力氣？我球關節(jié)自己做的，關節(jié)也是 ...
& {3 v0 I6 F5 H/ A! U0 z2 o( M
你自己做的球頭方便出售嗎？不行的話我就自己畫圖外發(fā)加工了，謝謝！
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作者: 非標機械設計奔小跑    時間: 2021-3-20 16:15
未來第一站 發(fā)表于 2020-1-29 13:04
* V( M" F- x2 d, o這東西能帶上火車不？
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弄個燒烤( {# _! j* w& G1 q




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