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標(biāo)題: 機(jī)器人磨削的飛屑屏蔽 [打印本頁(yè)]
作者: iseebb    時(shí)間: 2020-1-21 21:35
標(biāo)題: 機(jī)器人磨削的飛屑屏蔽
有一個(gè)機(jī)器人磨削的應(yīng)用, 用的是IRB2600機(jī)器人, 抓取電主軸帶磨頭進(jìn)行磨削. - m, u9 X9 }5 o4 d3 ?- }" J

7 i2 J: A% ~- k  d: B; i! t' @( v打磨工位基本上是一個(gè)箱體, 箱體前面設(shè)置滑門A取放工件, 后側(cè)開(kāi)口B以便機(jī)器人探入打磨.
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  q% D' b# ^/ z現(xiàn)在的問(wèn)題是, 如何避免磨削時(shí)的碎屑從后側(cè)開(kāi)口B處飛出?& e% u* W+ S  M! {
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這個(gè)問(wèn)題在干磨/銑削/去毛刺時(shí)時(shí)金屬碎屑, 如果濕磨時(shí)則會(huì)是液體.
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- W* A2 `6 Q, ?: v( v" X5 U. s針對(duì)這個(gè)問(wèn)題, 之前的做法有:
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1. 在后側(cè)區(qū)域上下方拉彈力布. 依靠其彈性來(lái)適應(yīng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
! T) w* H/ o5 b: g2. 后側(cè)區(qū)域不阻擋, 給機(jī)器人穿防護(hù)服, 防止水或碎屑進(jìn)入機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)1 n2 N/ D3 T4 b, E; z& v) y1 l
3. 完全不防護(hù), 人工清理. X" U8 \/ e5 h6 \
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現(xiàn)在想和廣大社友討論下, 其它行業(yè)是否有更好的辦法可以借鑒. 比如風(fēng)幕之類的...- p" W) D6 ^  X  f' W
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謝謝!
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作者: 未來(lái)第一站    時(shí)間: 2020-1-21 22:31
上下方拉彈力布加左右方彈力布，兩層。
作者: 曉昀    時(shí)間: 2020-1-21 22:33
第二個(gè)方式比較可行，第一個(gè)安裝彈力布簾會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題，當(dāng)機(jī)器人磨頭從B的開(kāi)孔處往箱體里深入時(shí)，彈力布簾會(huì)跟隨機(jī)器人臂搭在機(jī)器人手臂上進(jìn)入工作腔，這樣會(huì)不會(huì)出現(xiàn)布簾纏入或鉸進(jìn)磨頭。
作者: wu__xy    時(shí)間: 2020-1-22 08:32
噴涂機(jī)器人給機(jī)器人穿件皮外套
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2020-1-30 11:42
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2020-1-30 11:44
做成上述這種密閉式系統(tǒng)專機(jī)。
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-8 09:40
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 09:42 編輯
9 z/ l; `( r: F: B- p! F5 \7 v# Q: j9 U+ j! V9 K. @9 K
給你一個(gè)實(shí)物參考，就是做件特殊的防護(hù)服，簡(jiǎn)單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個(gè)帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布。安裝效果見(jiàn)圖片。
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) j& ~: x) j9 t5 f, c7 C6 N不過(guò)，磨削粉塵的問(wèn)題，我感覺(jué)沒(méi)有這層防護(hù)也問(wèn)題不會(huì)它大，除非是防護(hù)配電柜等等。ABB機(jī)器人，密封還是比較好的。
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; q7 ~% z7 U! w1 Z' |) X我最懷疑的是機(jī)器人直接抓取電主軸進(jìn)行磨削，不清楚具體工藝，機(jī)器人抓取電主軸一定要處理好剛性問(wèn)題和安全問(wèn)題。
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5 c( d* f7 S, g如果涉及到修型磨削，就機(jī)器人那精度和剛度，十有八九要呵呵了，下圖就是個(gè)失敗的案例。。。。。。: N8 B6 v# y# J9 m& [: k* n: ~. @
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-8 13:07
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 13:17 編輯
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fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 09:40
; h( v, `" T+ ?  r7 `) Y3 n給你一個(gè)實(shí)物參考，就是做件特殊的防護(hù)服，簡(jiǎn)單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個(gè)帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布 ...

: k' B* q+ a7 Q7 n# d+ B如果是除銹、表面拋光，相對(duì)不容易出問(wèn)題。上面的圖片，失敗就失敗在這個(gè)廠家想利用機(jī)器人去修型，盡管增加了所謂的六維力控部件（這東西相當(dāng)于三分之一臺(tái)機(jī)器人的價(jià)格），但根本實(shí)現(xiàn)不了預(yù)想的效果。
! E) x$ G2 \/ ^6 ?% b回復(fù)里面已經(jīng)說(shuō)了，如果涉及修型，就需要注意了。利用機(jī)器人進(jìn)行加工，對(duì)于工件的一致性要求比較高，如果工件誤差過(guò)大，就要考慮這個(gè)打磨系統(tǒng)怎么彌補(bǔ)這種誤差。
. |5 z" \" D1 p1 f機(jī)器人的剛性始終是個(gè)繞不過(guò)去的坎，用機(jī)器人打磨又一定會(huì)要求機(jī)器人與工件之間有一定的接觸力。機(jī)器人的重復(fù)定位精度盡管能到零點(diǎn)零幾個(gè)毫米，但這是在沒(méi)有額外力的情況下，一旦機(jī)器人受到額外的力，鬼知道機(jī)器人會(huì)有多大變形，機(jī)器人受力回縮就會(huì)抵消這種接觸力，接觸力變了，打磨效果也就變了，導(dǎo)致打磨效果不一致（這也是為什么上面說(shuō)的廠家增加了六維力傳感器的原因（目的是保證機(jī)器人與工件之間的接觸力恒定）但是實(shí)際使用情況就不一定是想象的樣子了）這就是我說(shuō)的難以利用機(jī)器人去修型的原因。另外磨頭耗損了，就需要補(bǔ)償才能保證磨頭貼合到工件上。利用機(jī)器人去打磨，不是那么容易。
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IRB1200最大負(fù)載7kg，不知道你抓的什么主軸，這個(gè)負(fù)載也已經(jīng)接近機(jī)器人負(fù)載極限了吧，如果打磨力的方向是抵消重力還好，如果是跟重力同向，機(jī)器人都超載了。。。。。。。
1 T. u% t# m9 n6 S& w4 w不知道用什么磨頭，機(jī)器人縮回就是為了更換磨頭？直接在打磨區(qū)域不能更換？如果磨頭不合適，需要頻繁停機(jī)更換，也會(huì)是個(gè)大麻煩。。。。。
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作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-8 13:22
打磨、砂芯搬運(yùn)的機(jī)器人應(yīng)用多了，很多都直接使用，機(jī)器人上都是粉塵，實(shí)在擔(dān)心可以增加一層防護(hù)服，這樣就不需要分成兩個(gè)房間了。" ~5 t+ |2 D9 @; r5 X" i/ u: m' }
粉塵進(jìn)入機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)的問(wèn)題，基本不用考慮了，不過(guò)有一點(diǎn)，機(jī)器人最好選擇鑄造版，防護(hù)能力更高，ABB的鑄造版一般都是橘色。( X( U" \, J7 u+ y; I

. `" a- w7 R  M: [補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-2-10 21:15):9 A, k, E1 t& L
按你的描述，最好的方式就是防護(hù)服。。。。
作者: iseebb    時(shí)間: 2020-2-10 09:07
fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 13:07
* S. D0 K7 u; `% B如果是除銹、表面拋光，相對(duì)不容易出問(wèn)題。上面的圖片，失敗就失敗在這個(gè)廠家想利用機(jī)器人去修型，盡管增 ...

# e, F9 e& h! X# \! N4 P. p是的, 當(dāng)前階段使用機(jī)器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個(gè)大問(wèn)題.2 b0 q; y; l/ t# W0 o
而對(duì)于打磨應(yīng)用來(lái)說(shuō), 通常情況下客戶對(duì)于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位
5 _+ U; D; R# A* i% ~* J% i$ S機(jī)器人打磨系統(tǒng)的主要任務(wù)是確保完全去除表面的加工紋路, 這個(gè)時(shí)候, 如何保證接觸力是關(guān)鍵.
/ G1 V" H" K0 y( L這個(gè)問(wèn)題有三種解決方案:" U- J9 ^) S- t: g) y( k, Z
1. 使用六軸力控系統(tǒng), 可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)下壓力, 反饋給機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整. 價(jià)格貴
- V. C1 F/ s  f* a% M( b2. 使用ACF恒力裝置, 主動(dòng)控制下壓力. 這個(gè)價(jià)格也不便宜4 |3 o' [. m* P* G
3. 機(jī)器人路徑控制, 這個(gè)需要工件由良好的表面和定位精度,   @$ r9 J7 D$ }' L9 Y
對(duì)于磨料損耗的問(wèn)題, 可以按打磨時(shí)間補(bǔ)償和更換, 當(dāng)然, 這個(gè)對(duì)磨料的一致性有要求6 |  C- ^" A; ^( ]2 W! R, m
按照道理說(shuō)這個(gè)失敗的案例已經(jīng)配備了六軸力控, 做打磨應(yīng)用是足夠的. 到底哪里出問(wèn)題了呢?2 d3 [8 g/ u2 R. Q
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另外, IRB1200只適合抓工件或者氣動(dòng)打磨頭, 對(duì)于電主軸, 要用到2600. 5 `+ W( W3 R- ~$ K1 P$ W: l% P" Q
機(jī)器人縮回是為了更換磨料, 打磨區(qū)域太臟. 磨頭是否損壞或缺陷, 系統(tǒng)中會(huì)有檢測(cè).
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作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2020-2-10 21:04
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 編輯 & ~1 o6 u3 T; }) d$ K  E0 y6 E
iseebb 發(fā)表于 2020-2-10 09:07
% `% L$ O1 V4 p9 t. N: k是的, 當(dāng)前階段使用機(jī)器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個(gè)大問(wèn)題., x; h* P' W- M$ @& L8 I
而 ...

* F' a, V- U1 Z$ a0 S( _( I' fACF的工具也不便宜，其實(shí)，你完全可以自己做一個(gè)，簡(jiǎn)單說(shuō)，用彈簧或者氣缸提供接觸壓力就可以。。。。。。: n3 X- v, J- I$ g4 i

% v7 |' `4 o0 G% U另外兩條路，六維力控只適合整體拋光，看似美好，很多應(yīng)用問(wèn)題用過(guò)了才知道（六維力控接觸工件時(shí)，需要一個(gè)調(diào)整的過(guò)程，這個(gè)過(guò)程中的磨削效果會(huì)超過(guò)你的想象，如果是油漆面拋光或者去除量很小，用它問(wèn)題不大，如果去除量大，就比較麻煩了，這東西看著高大上，實(shí)際用過(guò)了就知道要面對(duì)什么問(wèn)題了）；通過(guò)機(jī)器人路徑，基本難以實(shí)現(xiàn)，原因還是機(jī)器人自身，精度和剛性，機(jī)器人只有重復(fù)定位精度比較高，路徑精度要1mm以上，對(duì)于單純的機(jī)器人，機(jī)器人末端移動(dòng)1mm產(chǎn)生的接觸力變化太大（就像一根剛性很大的彈簧，彈性系數(shù)太大，與工件接觸時(shí)機(jī)器人末端改變一點(diǎn)，接觸力就變化很大，這也是為什么會(huì)出現(xiàn)ACF這種工具的原因）。8 e0 w/ _! V7 Z$ j
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作者: 東北制造    時(shí)間: 2020-2-11 23:12
我來(lái)說(shuō)兩句話~~~~~~& n' V; R3 r4 N
用氣吹~
作者: 救贖.    時(shí)間: 2020-2-12 13:14
方法就是上面有人說(shuō)起的那種，用彈力布，左右2塊，用氣動(dòng)或電動(dòng)控制2個(gè)固定彈力布的運(yùn)動(dòng)塊左右移動(dòng)，當(dāng)要機(jī)器人臂出去時(shí)，先控制彈力布左右封開(kāi)，打磨開(kāi)始前，彈力布閉合就可以) i; J8 s$ p5 \% B$ O& {' S- i




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