機(jī)械社區(qū)

近年來(lái)，在我國(guó)乃至全世界，工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也進(jìn)入了快速發(fā)展的軌道。工業(yè)機(jī)器人在勞動(dòng)力成本控制、助力產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)升級(jí)等方面發(fā)揮了很大的作用。在工業(yè)機(jī)器人的制造過(guò)程中， 會(huì)用到很多的技術(shù)，其中，工業(yè)機(jī)器人避障技術(shù)就是很重要的一項(xiàng)。你知道移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人避障時(shí)主要用到哪些傳感器嗎？本文將為大家詳細(xì)介紹。

移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人避障時(shí)主要用到的傳感器有以下幾種：

1、超聲波傳感器

超聲波傳感器的基本原理是測(cè)量超聲波的飛行時(shí)間，通過(guò)d=vt/2測(cè)量距離，其中d是距離，v是聲速，t是飛行時(shí)間。

通過(guò)壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測(cè)高于某閾值的反向聲波，然后使用測(cè)量到的飛行時(shí)間計(jì)算距離。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測(cè)距離幾米，但是會(huì)有一個(gè)幾十毫米左右的最小探測(cè)盲區(qū)。由于超聲傳感器成本低、實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟，是移動(dòng)機(jī)器人中常用的傳感器。

2、紅外傳感器

一般的紅外測(cè)距都是采用三角測(cè)距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度發(fā)射紅外光束，遇到物體之后，光會(huì)反向回來(lái)，檢測(cè)到反射光之后，通過(guò)結(jié)構(gòu)上的幾何三角關(guān)系，就可以計(jì)算出物體距離D。

當(dāng)D的距離足夠近的時(shí)候，L值會(huì)相當(dāng)大，如果超過(guò)CCD的探測(cè)范圍，雖然物體很近，傳感器反而看不到了。當(dāng)物體距離D很大時(shí)，L值就會(huì)很小，測(cè)量精度會(huì)變差。因此，常見(jiàn)的紅外傳感器的測(cè)量距離都比較近，小于超聲波，同時(shí)遠(yuǎn)距離測(cè)量也有最小距離的限制。另外，對(duì)于透明的或者近似黑體的物體，紅外傳感器是無(wú)法檢測(cè)距離的。但相對(duì)于超聲來(lái)說(shuō)，紅外傳感器具有更高的帶寬。

3、激光傳感器

常見(jiàn)的激光雷達(dá)是基于飛行時(shí)間的（ToF，timeofflight），通過(guò)測(cè)量激光的飛行時(shí)間來(lái)測(cè)距d=ct/2，類似前面提到的超聲測(cè)距公式，其中d是距離，c是光速，t是從發(fā)射到接收的時(shí)間間隔。

比較簡(jiǎn)單的方案是測(cè)量反射光的相移，傳感器以已知的頻率發(fā)射一定幅度的調(diào)制光，并測(cè)量發(fā)射和反向信號(hào)之間的相移。

調(diào)制信號(hào)的波長(zhǎng)為lamda=c/f，其中c是光速，f是調(diào)制頻率，測(cè)量到發(fā)射和反射光束之間的相移差theta之后，距離可由lamda*theta/4pi計(jì)算得到。

4、視覺(jué)傳感器

常用的計(jì)算機(jī)視覺(jué)方案也有很多種，比如雙目視覺(jué)，基于TOF的深度相機(jī)，基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)等。

基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)發(fā)射出的光會(huì)生成相對(duì)隨機(jī)但又固定的斑點(diǎn)圖樣，光斑打在物體上，因?yàn)榕c攝像頭距離不同，被攝像頭捕捉到的位置也不相同。先計(jì)算斑點(diǎn)與標(biāo)定的標(biāo)準(zhǔn)圖案在不同位置的偏移，利用攝像頭位置、傳感器大小等參數(shù)就可以計(jì)算出物體與攝像頭的距離。

雙目視覺(jué)的測(cè)距本質(zhì)上也是三角測(cè)距法，由于兩個(gè)攝像頭的位置不同，就像人的兩只眼睛一樣，看到的物體也不一樣。兩個(gè)攝像頭看到的同一個(gè)點(diǎn)P，在成像的時(shí)候會(huì)有不同的像素位置，此時(shí)通過(guò)三角測(cè)距就可以測(cè)出這個(gè)點(diǎn)的距離。

隨著技術(shù)的發(fā)展 ，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展速度越來(lái)越快，應(yīng)用的行業(yè)也越來(lái)越廣泛，航空、醫(yī)療、制造業(yè)等領(lǐng)域都有工業(yè)機(jī)器人的身影，毫無(wú)疑問(wèn)，工業(yè)機(jī)器人的制造技術(shù)也會(huì)會(huì)越來(lái)越先進(jìn)。

以上就是關(guān)于移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人避障時(shí)主要用到哪些傳感器的介紹，希望對(duì)大家有幫助。另外，零件邦提供各種品牌型號(hào)的超聲波傳感器、紅外傳感器、激光傳感器和視覺(jué)傳感器等，歡迎大家咨詢。